強化學(xué)習(xí)學(xué)到 Actor-Critic 這一節(jié)基本算是從會跑 demo跨到能理解現(xiàn)代 RL 工程的分水嶺。前面講策略梯度時REINFORCE 用一整條軌跡的回報去估計梯度方差大到需要幾十次采樣才能勉強收斂講到值函數(shù)近似時又發(fā)現(xiàn)只學(xué) Q 值沒法直接輸出策略。Actor-Critic 把這兩條線擰在一起一個網(wǎng)絡(luò)負責(zé)決定動作一個網(wǎng)絡(luò)負責(zé)評價動作好不好用評價網(wǎng)絡(luò)的輸出給決策網(wǎng)絡(luò)的梯度降方差。A2C、A3C、PPO、DDPG、TD3、SAC 這一整串現(xiàn)在還在被廣泛使用的算法骨架都是它。這篇文章是2026 新版強化學(xué)習(xí)從入門到精通系列的第 42 篇重點不再停留在概念解釋上而是把 Actor-Critic 的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)、優(yōu)勢函數(shù)、GAE、損失函數(shù)組合、訓(xùn)練循環(huán)這些真正影響能不能跑通的部分拆開講。文中的每段代碼都可以直接復(fù)制運行環(huán)境用 PyTorch GymnasiumCartPole 這類任務(wù)在純 CPU 上幾分鐘就能看到曲線抬起來不需要顯卡。讀者對象很明確已經(jīng)寫過 REINFORCE 或 DQN、知道策略梯度和貝爾曼方程大概在講什么、但自己動手寫 Actor-Critic 時總是卡在為什么 loss 是這三項加在一起優(yōu)勢函數(shù)到底怎么算critic 學(xué)崩了怎么辦這幾個問題上的人?？赐曛髴?yīng)該能獨立寫出一個可訓(xùn)練的 A2C并且知道把它換成 PPO 需要動哪幾行。1. Actor-Critic 核心能力速覽先把這套架構(gòu)的關(guān)鍵信息壓縮成一張表后面所有內(nèi)容都是圍繞這張表展開的細節(jié)。需要注意Actor-Critic 不是某一個算法而是一類架構(gòu)范式表里列的是這個范式的共性以及它在主流算法上的具體投影。能力項說明架構(gòu)組成Actor 策略網(wǎng)絡(luò)輸出動作分布Critic 價值網(wǎng)絡(luò)輸出狀態(tài)價值或動作價值解決的核心問題策略梯度方差過大、單步更新效率低、無法在線學(xué)習(xí)梯度估計方式用 Critic 給出的價值作為基線或優(yōu)勢替代蒙特卡洛回報支持的動作空間離散動作Categorical與連續(xù)動作Gaussian / Tanh-Gaussian均可典型代表算法A2C、A3C、PPO、TRPO、DDPG、TD3、SAC網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)可共享主干shared trunk也可完全分離separate networks更新方式同策略A2C/PPO或異策略DDPG/TD3/SAC需要經(jīng)驗回放采樣效率同策略版本中等異策略版本較高訓(xùn)練穩(wěn)定性依賴優(yōu)勢歸一化、梯度裁剪、價值損失系數(shù)等工程手段硬件門檻小型任務(wù)純 CPU 可跑Atari 級別建議單卡 GPU并行環(huán)境吃 CPU 核數(shù)依賴環(huán)境Python 3.10、PyTorch 2.x、Gymnasium 1.x版本以實際安裝為準典型調(diào)試周期CartPole 級別分鐘級MuJoCo 級別小時級適合場景連續(xù)控制、機器人仿真、游戲 AI、推薦策略優(yōu)化、對話策略學(xué)習(xí)這里要提前說清楚一個容易混淆的點很多教程把 Actor-Critic 當成一個具體算法講實際上它更像一個模板。你在模板里換掉優(yōu)勢估計方式就得到 A2C換掉更新約束就得到 PPO把 Critic 從狀態(tài)價值換成動作價值并加經(jīng)驗回放就得到 DDPG。理解模板比背算法名有用得多因為真實項目里你幾乎總要改一點東西。2. 從策略梯度到 Actor-Critic為什么必須有一個 Critic先把動機講透否則后面看到三項 loss 相加會覺得是拍腦袋湊出來的。最原始的策略梯度定理給出的是這樣一個式子梯度等于策略對數(shù)概率乘以回報的期望。用采樣估計時我們用一整條軌跡的累計回報 G_t 去乘 log π(a|s)。問題在于 G_t 是一個隨機變量同一狀態(tài)下采樣十次可能得到十個差別很大的回報梯度方向跟著劇烈抖動。為了讓這個估計穩(wěn)定下來一個很自然的想法是減去一個與動作無關(guān)的基線 b(s)因為減去它不會改變期望只會改變方差。數(shù)學(xué)上可以證明E[?log π(a|s) · b(s)] 0所以基線是免費的降方差工具。那么最優(yōu)的基線是什么理論上是狀態(tài)價值函數(shù) V(s)。把 G_t 換成 G_t - V(s)方差會顯著下降。而這個 G_t - V(s) 恰好就是優(yōu)勢函數(shù) A(s,a) 的一個無偏估計它衡量的是在狀態(tài) s 下采取動作 a比平均水平的動作好多少。到這里Actor 的更新方向就變成了往優(yōu)勢為正的動作上加概率往優(yōu)勢為負的動作上減概率。接下來的問題是怎么拿到 V(s)。用蒙特卡洛方式統(tǒng)計回報當然可以但那樣必須等回合結(jié)束學(xué)習(xí)是離線的、慢的。Critic 網(wǎng)絡(luò)的作用就是用函數(shù)近似的方式直接學(xué) V(s)而且可以只依賴單步的 TD 誤差來更新實現(xiàn)真正的在線學(xué)習(xí)。這就是 Actor-Critic 的核心交換用 Critic 引入偏差bias換來方差的大幅下降和在線更新能力。用一句話概括兩者分工Actor 負責(zé)試Critic 負責(zé)評。Critic 的評價越準Actor 的更新方向越穩(wěn)Actor 的策略越好Critic 面對的數(shù)據(jù)分布越集中學(xué)起來也越容易。這種互相依賴也帶來了這套架構(gòu)最典型的失敗模式——兩個網(wǎng)絡(luò)一起崩后面第 9 章會專門講怎么拆解。關(guān)于偏差和方差的取舍還有一個重要的工程變量用 TD(0) 的單步誤差偏差大但方差小用蒙特卡洛回報方差大但無偏中間的 n-step 回報和 GAE 就是在兩者之間滑動。這個滑動的旋鈕直接決定了訓(xùn)練曲線是平滑爬升還是劇烈震蕩是 Actor-Critic 調(diào)參里性價比最高的一個參數(shù)。3. 環(huán)境準備與最小可運行工程骨架Actor-Critic 對環(huán)境的依賴其實很輕它不需要 CUDA 編譯、不需要下載大模型權(quán)重甚至不需要顯卡。真正容易出問題的地方在于包版本不匹配導(dǎo)致的 API 變更尤其是 Gymnasium 從 Gym 分叉出來之后step 的返回值從四項變成五項很多老教程直接復(fù)制過來就會報解包錯誤?；A(chǔ)依賴如下。版本號這里不寫死因為不同機器上的 CUDA 與 PyTorch 對應(yīng)關(guān)系不同寫死反而容易踩坑原則是 PyTorch 官方安裝向?qū)Ыo出的組合優(yōu)先。# 創(chuàng)建獨立環(huán)境避免和已有項目沖突 conda create -n actor_critic python3.10 -y conda activate actor_critic # 安裝核心依賴具體版本以本機可用的 CUDA 組合為準 pip install torch --index-url https://download.pytorch.org/whl/cpu pip install gymnasium numpy matplotlib tensorboard如果機器上有顯卡并且想跑圖像輸入的任務(wù)把第一行的 CPU 源換成官方對應(yīng)的 CUDA 源即可。對于 CartPole、Pendulum、MountainCarContinuous 這類低維狀態(tài)任務(wù)CPU 訓(xùn)練速度快過 GPU因為數(shù)據(jù)傳輸開銷會蓋過并行計算收益這一點在后面的資源占用章節(jié)還會提到。建議的工程目錄結(jié)構(gòu)如下把網(wǎng)絡(luò)定義、算法實現(xiàn)、訓(xùn)練腳本、配置分離后面要換成 PPO 或者換環(huán)境時改動量會小很多actor_critic_demo/ ├── configs/ │ └── a2c_cartpole.yaml ├── models/ │ └── networks.py # Actor / Critic 定義 ├── algos/ │ ├── a2c.py # A2C 更新邏輯 │ └── gae.py # 優(yōu)勢估計 ├── train.py # 訓(xùn)練主循環(huán) ├── evaluate.py # 評估與可視化 └── requirements.txt驗證環(huán)境是否裝好跑一段最小檢查腳本就夠了。這段腳本同時能確認 Gymnasium 的 API 版本因為reset返回(obs, info)、step返回五項這個約定是從 Gymnasium 開始統(tǒng)一的如果你的環(huán)境返回四項說明裝的是老版本 Gym后面的代碼需要相應(yīng)調(diào)整。import gymnasium as gym import torch print(torch:, torch.__version__) print(cuda available:, torch.cuda.is_available()) env gym.make(CartPole-v1) obs, info env.reset(seed42) print(obs shape:, obs.shape) print(action space:, env.action_space) obs, reward, terminated, truncated, info env.step(env.action_space.sample()) print(step 返回項數(shù)正確reward , reward) env.close()運行結(jié)果里如果打印出step 返回項數(shù)正確環(huán)境就沒問題了。如果這里報too many values to unpack說明裝的是老版 Gym最簡單的處理是統(tǒng)一升級到 Gymnasium而不是在代碼里寫兼容分支后者會讓后面所有邏輯都變臟。4. Actor 與 Critic 的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)是 Actor-Critic 里最容易被輕視的部分。很多人直接把別人的 MLP 抄過來層數(shù)、激活函數(shù)、初始化全都不動結(jié)果在某個任務(wù)上怎么調(diào)都學(xué)不動。實際上 Actor 和 Critic 對輸出的要求完全不同一個是概率分布參數(shù)一個是標量價值兩者的輸出層設(shè)計必須分開考慮。4.1 離散動作空間的 Actor離散動作下Actor 輸出的是每個動作的 logit經(jīng)過 softmax 得到概率再用Categorical分布采樣。輸出層不要加 softmax因為 PyTorch 的Categorical內(nèi)部會做 log_softmax提前做一次會導(dǎo)致數(shù)值不穩(wěn)定這是新手最常犯的錯誤之一。import torch import torch.nn as nn class DiscreteActor(nn.Module): def __init__(self, obs_dim: int, action_dim: int, hidden: int 128): super().__init__() self.body nn.Sequential( nn.Linear(obs_dim, hidden), nn.Tanh(), nn.Linear(hidden, hidden), nn.Tanh(), ) self.head nn.Linear(hidden, action_dim) def forward(self, obs: torch.Tensor): logits self.head(self.body(obs)) return logits激活函數(shù)這里選 Tanh 而不是 ReLU原因是 ReLU 在狀態(tài)輸入歸一化不理想時容易產(chǎn)生大片死區(qū)而策略網(wǎng)絡(luò)對梯度方向很敏感死區(qū)會導(dǎo)致某些動作永遠采不到探索直接退化。這不是絕對規(guī)則但在連續(xù)控制和低維狀態(tài)任務(wù)上Tanh 的魯棒性明顯更好代價是訓(xùn)練稍慢一點。4.2 連續(xù)動作空間的 Actor連續(xù)動作要輸出一個高斯分布的均值和對數(shù)標準差。均值通常經(jīng)過 tanh 壓到 [-1, 1]再按動作上下限縮放對數(shù)標準差用可學(xué)習(xí)參數(shù)并且要 clamp 到一個合理區(qū)間否則訓(xùn)練中期可能出現(xiàn)標準差指數(shù)爆炸采樣出來的動作全是邊界值。class ContinuousActor(nn.Module): def __init__(self, obs_dim: int, action_dim: int, hidden: int 256): super().__init__() self.body nn.Sequential( nn.Linear(obs_dim, hidden), nn.Tanh(), nn.Linear(hidden, hidden), nn.Tanh(), ) self.mean_head nn.Linear(hidden, action_dim) self.log_std nn.Parameter(torch.zeros(action_dim)) def forward(self, obs: torch.Tensor): mean torch.tanh(self.mean_head(self.body(obs))) log_std torch.clamp(self.log_std, min-20, max2) std log_std.exp() return mean, stdlog_std用獨立參數(shù)而不是網(wǎng)絡(luò)輸出是因為在大部分連續(xù)控制任務(wù)里探索噪聲的水平與具體狀態(tài)關(guān)系不大獨立參數(shù)收斂更穩(wěn)。如果你做的是狀態(tài)相關(guān)性很強的任務(wù)比如機械臂在接近目標時需要精細動作可以讓網(wǎng)絡(luò)輸出 log_std但要額外做 clamp。4.3 Critic 的輸出與價值尺度Critic 輸出一個標量 V(s)結(jié)構(gòu)比 Actor 簡單但初始化很關(guān)鍵。如果 Critic 初始輸出偏離真實回報的量級太遠第一批優(yōu)勢估計會全是噪聲Actor 會朝錯誤方向更新一大步之后再想糾正就很困難。class Critic(nn.Module): def __init__(self, obs_dim: int, hidden: int 128): super().__init__() self.body nn.Sequential( nn.Linear(obs_dim, hidden), nn.Tanh(), nn.Linear(hidden, hidden), nn.Tanh(), ) self.head nn.Linear(hidden, 1) # 輸出層用小初始化讓初始 V(s) 接近 0 nn.init.orthogonal_(self.head.weight, gain1.0) nn.init.zeros_(self.head.bias) def forward(self, obs: torch.Tensor): return self.head(self.body(obs)).squeeze(-1)這里的squeeze(-1)很重要不寫的話價值張量是[batch, 1]后面和回報張量相減會發(fā)生廣播形狀悄悄變成[batch, batch]損失看起來在下降但學(xué)的是完全錯誤的東西。這類形狀 bug 不會報錯只會讓訓(xùn)練莫名其妙地不收斂排查成本極高。4.4 共享主干還是分離主干經(jīng)典實現(xiàn)里常見兩種寫法一種讓 Actor 和 Critic 共享前面的特征提取層只分開輸出頭另一種完全獨立。共享主干的優(yōu)勢是參數(shù)少、特征復(fù)用、在小任務(wù)上收斂快缺點是梯度會互相干擾如果兩個損失量級差異大容易一方主導(dǎo)把另一方的特征壓掉。完全分離則沒有干擾但參數(shù)量翻倍。我的建議是CartPole、Acrobot 這種幾十維狀態(tài)的任務(wù)可以共享圖像輸入或高維連續(xù)控制一律分離。判斷標準很簡單如果訓(xùn)練曲線出現(xiàn)策略熵快速塌縮但回報不漲很可能是共享主干被價值損失帶偏了改成分離往往立刻好轉(zhuǎn)。5. 優(yōu)勢函數(shù)與 GAE 實現(xiàn)優(yōu)勢函數(shù)的估計質(zhì)量直接決定 Actor-Critic 的表現(xiàn)上限。這一節(jié)從最簡單的單步 TD 誤差一路推到 GAE每一步都給出可運行的代碼。5.1 TD 誤差與 n-step 回報最基礎(chǔ)的優(yōu)勢估計就是 TD 誤差A(yù) r γV(s) - V(s)。它的偏差來自 Critic 本身不準但因為只用一步真實獎勵方差極小。另一個極端是蒙特卡洛A G_t - V(s)無偏但方差大。中間的 n-step 回報用 n 步真實獎勵加上第 n 步的價值估計def compute_nstep_returns(rewards, values, dones, gamma0.99, n5): rewards/values/dones 均為長度 T 的列表values 多一個 bootstrap 項 T len(rewards) returns [] for t in range(T): R 0.0 for k in range(n): if t k T: break R (gamma ** k) * rewards[t k] if dones[t k]: break else: # 未終止則加上第 n 步的價值估計作為 bootstrap idx min(t n, T) R (gamma ** n) * values[idx] returns.append(R) return returns這段代碼里有個細節(jié)值得注意for...else結(jié)構(gòu)只有在循環(huán)正常走完沒有被break時才執(zhí)行 bootstrap。如果軌跡中途終止就不該再加 bootstrap 項否則會把下一回合的價值錯誤地算進來。這類終止處理錯誤在外行看來只是曲線抖一點實際上是系統(tǒng)性偏差。5.2 GAE 的遞推實現(xiàn)GAE 的做法是把所有 n-step 優(yōu)勢做指數(shù)加權(quán)平均用一個參數(shù) λ 控制偏差方差權(quán)衡。λ0 退化成單步 TDλ1 退化成蒙特卡洛。工程上最常用的是 0.95 左右。遞推公式是A_t δ_t γλ(1-done_t)A_{t1}其中 δ_t 就是單步 TD 誤差。從后往前算一遍即可復(fù)雜度 O(T)。def compute_gae(rewards, values, dones, gamma0.99, lam0.95): rewards: [T] values: [T1]最后一項是 bootstrap 價值 dones: [T]float終止為 1 返回 advantages [T] 和 returns [T] T len(rewards) advantages [0.0] * T last_adv 0.0 for t in reversed(range(T)): if t T - 1: next_value values[T] else: next_value values[t 1] delta rewards[t] gamma * next_value * (1 - dones[t]) - values[t] last_adv delta gamma * lam * (1 - dones[t]) * last_adv advantages[t] last_adv returns [advantages[t] values[t] for t in range(T)] return advantages, returns兩個輸出都要用advantages拿去算策略損失returns拿去算價值損失。有些人圖省事直接用 advantages 當價值目標這是錯的因為價值網(wǎng)絡(luò)學(xué)的是 V(s) 而不是優(yōu)勢兩者差了一個基線。5.3 優(yōu)勢歸一化拿到優(yōu)勢后必須做一步歸一化這是 A2C/PPO 里最廉價也最有效的穩(wěn)定手段import torch def normalize_advantages(adv: torch.Tensor, eps: float 1e-8): return (adv - adv.mean()) / (adv.std() eps)歸一化的作用是把梯度步長控制在合理范圍。不做這一步時如果某批次優(yōu)勢全是正數(shù)且數(shù)值很大一次更新就能把策略推得很遠直接破壞探索歸一化之后優(yōu)勢的均值是 0、方差是 1更新量級與回報絕對大小解耦換環(huán)境時不用重新調(diào)學(xué)習(xí)率。這個技巧在 reward 尺度差異大的任務(wù)上幾乎是必須的。6. 完整 A2C 訓(xùn)練實現(xiàn)把前面的模塊拼起來就是一段可以直接跑的 A2C。選擇 A2C 而不是 PPO 作為第一個完整實現(xiàn)是因為它沒有重要性采樣比率和 clip邏輯干凈出錯時定位容易。import gymnasium as gym import numpy as np import torch import torch.nn as nn import torch.optim as optim from torch.distributions import Categorical class ActorCritic(nn.Module): def __init__(self, obs_dim, action_dim, hidden128): super().__init__() self.shared nn.Sequential( nn.Linear(obs_dim, hidden), nn.Tanh(), nn.Linear(hidden, hidden), nn.Tanh(), ) self.actor nn.Linear(hidden, action_dim) self.critic nn.Linear(hidden, 1) nn.init.orthogonal_(self.actor.weight, gain0.01) nn.init.zeros_(self.actor.bias) nn.init.orthogonal_(self.critic.weight, gain1.0) nn.init.zeros_(self.critic.bias) def forward(self, x): h self.shared(x) return self.actor(h), self.critic(h).squeeze(-1) def act(self, obs): logits, value self.forward(obs) dist Categorical(logitslogits) action dist.sample() return action, dist.log_prob(action), value, dist.entropy() def collect_rollout(env, model, rollout_steps20): obs_list, act_list, logp_list [], [], [] rew_list, done_list, val_list [], [], [] obs, _ env.reset() ep_return, ep_returns 0.0, [] for _ in range(rollout_steps): obs_t torch.as_tensor(obs, dtypetorch.float32) with torch.no_grad(): action, logp, value, _ model.act(obs_t) next_obs, reward, terminated, truncated, _ env.step(action.item()) done terminated or truncated obs_list.append(obs_t) act_list.append(action) logp_list.append(logp) rew_list.append(reward) done_list.append(float(done)) val_list.append(value.item()) ep_return reward obs next_obs if done: ep_returns.append(ep_return) ep_return 0.0 obs, _ env.reset() with torch.no_grad(): _, last_value model(torch.as_tensor(obs, dtypetorch.float32)) return (obs_list, act_list, logp_list, rew_list, done_list, val_list, last_value.item(), ep_returns) def train(): env gym.make(CartPole-v1) obs_dim env.observation_space.shape[0] action_dim env.action_space.n model ActorCritic(obs_dim, action_dim) optimizer optim.Adam(model.parameters(), lr3e-3) gamma, lam 0.99, 0.95 value_coef, entropy_coef 0.5, 0.01 returns_history [] for update in range(200): (obs_list, act_list, logp_list, rew_list, done_list, val_list, last_val, ep_returns) collect_rollout(env, model) returns_history.extend(ep_returns) values val_list [last_val] advs, rets [], [] last_adv 0.0 for t in reversed(range(len(rew_list))): delta rew_list[t] gamma * values[t 1] * (1 - done_list[t]) - values[t] last_adv delta gamma * lam * (1 - done_list[t]) * last_adv advs.append(last_adv) advs.reverse() rets [advs[i] values[i] for i in range(len(advs))] adv_t torch.tensor(advs, dtypetorch.float32) adv_t (adv_t - adv_t.mean()) / (adv_t.std() 1e-8) ret_t torch.tensor(rets, dtypetorch.float32) logp_t torch.stack(logp_list) obs_t torch.stack(obs_list) logits, values_pred model(obs_t) dist Categorical(logitslogits) entropy dist.entropy().mean() policy_loss -(logp_t * adv_t.detach()).mean() value_loss nn.functional.mse_loss(values_pred, ret_t) loss policy_loss value_coef * value_loss - entropy_coef * entropy optimizer.zero_grad() loss.backward() nn.utils.clip_grad_norm_(model.parameters(), 0.5) optimizer.step() if (update 1) % 10 0 and returns_history: avg np.mean(returns_history[-20:]) print(fupdate {update1:03d} | avg return {avg:.1f} | fentropy {entropy.item():.3f} | value loss {value_loss.item():.3f}) env.close() if __name__ __main__: train()這段代碼里有幾個設(shè)計選擇值得單獨說。策略損失用采樣時記錄的logp_list而不是重新前向計算這是同策略算法的標準做法但要記得 detach 優(yōu)勢否則梯度會流進價值網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)致雙重反傳。價值損失用 MSE如果獎勵尺度很大可以換成 Huber避免離群回報把 Critic 拉飛。熵獎勵的符號是減去因為我們希望最大化熵也就是讓損失里包含負的熵項。梯度裁剪的 0.5 是個經(jīng)驗值。A2C 在 CartPole 上即使不裁剪一般也能跑但在連續(xù)控制任務(wù)里一次異常大的優(yōu)勢就能讓策略參數(shù)跳變裁剪是最省事的保險。裁剪閾值不要設(shè)得太小0.1 以下會讓學(xué)習(xí)明顯變慢因為大部分正常梯度也會被削。在普通筆記本 CPU 上這段代碼大概 100 到 200 次 update 就能讓平均回報爬到 400 以上200 次全滿。如果跑到 500 次還在 20 左右徘徊基本可以判定是環(huán)境 API 或優(yōu)勢計算出了問題直接跳到第 9 章排查。7. 算法族對比與選型Actor-Critic 這個模板衍生出的算法很多實際項目里選型的關(guān)鍵不是哪個最新而是樣本從哪來、動作空間是什么、允許的調(diào)參時間有多少。下面這張表把常用的幾個放在一起對比。算法策略類型采樣方式動作空間經(jīng)驗回放主要特點典型用途A2C隨機策略同策略同步多環(huán)境離散/連續(xù)否結(jié)構(gòu)簡單易于調(diào)試教學(xué)、基線對比A3C隨機策略同策略異步多線程離散/連續(xù)否異步更新現(xiàn)已較少使用歷史參考PPO隨機策略同策略多輪復(fù)用離散/連續(xù)否clip 約束穩(wěn)定工業(yè)界主力大模型 RLHF、游戲 AIDDPG確定性策略異策略僅連續(xù)是確定性策略加目標網(wǎng)絡(luò)連續(xù)控制基線TD3確定性策略異策略僅連續(xù)是雙 Critic、延遲更新、目標平滑連續(xù)控制常用SAC隨機策略異策略僅連續(xù)是最大熵框架探索充分機器人、樣本昂貴場景選型的實操判斷可以這樣走如果你能拿到大量并行仿真環(huán)境同策略的 PPO 是最省心的選擇它的調(diào)參空間相對寬容社區(qū)實現(xiàn)也最多如果真實環(huán)境采樣代價高、一步要花幾秒那就得走異策略路線用經(jīng)驗回放提高樣本利用率連續(xù)動作優(yōu)先考慮 SAC 或 TD3如果動作是離散的且環(huán)境便宜A2C 足夠作為第一版基線。從 A2C 遷移到 PPO 的改動量其實很小核心是把采一批數(shù)據(jù)更新一次改成采一批數(shù)據(jù)分多個 epoch 更新同時加上重要性采樣比率和 clip。下面這段是 PPO 的策略損失核心可以對照第 6 章的 A2C 看差異def ppo_policy_loss(new_logp, old_logp, advantages, clip_ratio0.2): ratio torch.exp(new_logp - old_logp) surr1 ratio * advantages surr2 torch.clamp(ratio, 1.0 - clip_ratio, 1.0 clip_ratio) * advantages return -torch.min(surr1, surr2).mean()這里old_logp必須是采樣時記錄的、并且在多個 epoch 內(nèi)保持不變。很多人把它每個 epoch 重新算一遍clip 就失效了算法退化成沒有約束的策略梯度訓(xùn)練曲線會突然崩掉。這個坑在復(fù)現(xiàn) PPO 時出現(xiàn)頻率極高。8. 訓(xùn)練監(jiān)控、資源占用與常見問題排查Actor-Critic 的調(diào)試核心是分而治之先把 Critic 單獨看好再看 Actor。因為 Actor 的更新方向完全依賴 Critic 給出的優(yōu)勢如果價值估計本身在亂飄后面所有調(diào)參都是在錯誤的地基上做微調(diào)。8.1 必須監(jiān)控的四個指標第一是平均回合回報看趨勢不看單點用最近 20 到 100 回合的滑動平均。第二是策略熵它反映探索程度CartPole 上健康的曲線是從 0.69 左右緩慢下降到 0.3 附近如果十幾輪就掉到 0.05說明策略過早確定通常需要加大熵系數(shù)或降低學(xué)習(xí)率。第三是價值損失它應(yīng)該整體下降但允許波動如果持續(xù)上升說明價值目標尺度有問題。第四是梯度范數(shù)裁剪前的梯度范數(shù)突然放大到幾十上百往往是某批次優(yōu)勢異?；虺霈F(xiàn)了數(shù)值問題。把這幾項寫進日志接 TensorBoard 是最省事的做法from torch.utils.tensorboard import SummaryWriter writer SummaryWriter(runs/a2c_cartpole) # 在每個 update 結(jié)束時記錄 writer.add_scalar(train/avg_return, avg_return, update) writer.add_scalar(train/entropy, entropy.item(), update) writer.add_scalar(train/value_loss, value_loss.item(), update) writer.add_scalar(train/grad_norm, grad_norm, update) writer.close()8.2 資源占用怎么觀察低維狀態(tài)任務(wù)上瓶頸幾乎全在環(huán)境交互而不在網(wǎng)絡(luò)計算。一個 128×128 的 MLP 單次前向在 CPU 上是微秒級而env.step往往要幾十微秒到毫秒級。所以在 CartPole 上把模型搬到 GPU 反而更慢因為每次都要做一次主機到設(shè)備的拷貝。判斷標準很直接用time.perf_counter()把采樣耗時和更新耗時分別打出來如果采樣占 80% 以上優(yōu)化方向就是并行環(huán)境而不是換硬件。import time t0 time.perf_counter() rollout collect_rollout(env, model) t1 time.perf_counter() # ... 更新邏輯 ... t2 time.perf_counter() print(fsample: {t1-t0:.3f}s | update: {t2-t1:.3f}s)當任務(wù)換成圖像輸入情況就反過來了。Atari 的 84×84×4 幀堆疊輸入特征提取網(wǎng)絡(luò)的前向和反向會成為主要開銷這時候 GPU 才有意義同時顯存占用主要取決于批量大小和網(wǎng)絡(luò)寬度。觀測這一點最方便的方式是torch.cuda.max_memory_allocated()在訓(xùn)練循環(huán)里定期打印比看任務(wù)管理器準確得多。并行環(huán)境是另一個資源維度。A2C 原本就設(shè)計成多環(huán)境同步采樣用gymnasium.vector.SyncVectorEnv起 8 個環(huán)境采樣吞吐能提升數(shù)倍但 CPU 占用也會同步上升。這里要注意并行環(huán)境的數(shù)量不是越多越好超過物理核心數(shù)之后上下文切換開銷會吃掉收益一般取物理核心數(shù)的一半到全部之間。8.3 常見問題與排查表問題現(xiàn)象可能原因排查方式解決方案回報長期停在隨機水平優(yōu)勢符號寫反或未 detach打印單批次優(yōu)勢均值檢查是否恒正或恒負修正優(yōu)勢計算確保adv.detach()策略熵幾輪內(nèi)塌到接近 0學(xué)習(xí)率過大或熵系數(shù)過小觀察 entropy 曲線下降速度降 lr 到 1e-3 以下熵系數(shù)提到 0.01 以上價值損失不降反升回報尺度與初始化不匹配打印values_pred.mean()與ret_t.mean()輸出層小初始化或?qū)貓笞隹s放張量形狀報錯或結(jié)果異常Critic 輸出未 squeeze檢查values_pred.shape加.squeeze(-1)訓(xùn)練前期正常后期突然崩潰梯度爆炸記錄裁剪前梯度范數(shù)開啟梯度裁剪閾值 0.5 左右換環(huán)境后完全不學(xué)觀測未歸一化檢查 obs 數(shù)值范圍加 running mean/std 歸一化多環(huán)境并行后變慢環(huán)境數(shù)超過物理核數(shù)對比不同 env 數(shù)的采樣耗時降到物理核心數(shù)以內(nèi)PPO 復(fù)現(xiàn)后曲線不如 A2Cold_logp 每個 epoch 重算檢查 old_logp 是否在 epoch 內(nèi)固定采樣時記錄一次全程復(fù)用連續(xù)動作全落在邊界log_std 無約束打印 std 數(shù)值clamp log_std 到 [-20, 2]這張表里最值得展開的是觀測未歸一化這一條。CartPole 的觀測數(shù)值都在個位數(shù)不歸一化也能跑所以很多人養(yǎng)成了不歸一化的習(xí)慣。一旦換到 Pendulum 或者 MuJoCo觀測里同時存在 0.01 量級和 10 量級的維度網(wǎng)絡(luò)會幾乎只對大量級維度敏感小量級維度相當于被屏蔽表現(xiàn)為怎么調(diào)都不學(xué)。加一層 running 均值方差歸一化通常一次就解決。9. 最佳實踐與下一步Actor-Critic 這一套東西寫對一次之后復(fù)用價值很高。下面是幾條從實際調(diào)試里總結(jié)出來的、能明顯減少踩坑時間的做法。第一條永遠先在 CartPole 上跑通再換環(huán)境。這不是偷懶而是建立一條已知正確的基線。當你在 MuJoCo 上調(diào)了兩天沒結(jié)果時把同一份代碼切回 CartPole 跑 50 輪如果也不學(xué)問題在算法實現(xiàn)如果正常問題在超參或環(huán)境適配。這個二分能把排查范圍瞬間砍掉一半。第二條把 Critic 的學(xué)習(xí)率和 Actor 分開設(shè)置。共享一個優(yōu)化器看似簡潔但兩者對步長的敏感度不同Critic 通常需要更快地跟上回報變化Actor 則需要更保守。實踐里 Critic 學(xué)習(xí)率取 Actor 的 2 到 3 倍是常見起點尤其在價值損失下降明顯滯后于策略改進的時候。第三條保留一套最小可運行配置。把能跑通的那組超參寫進configs/目錄并加注釋說明適用環(huán)境之后每次實驗都從它 fork 出來而不是在當前腳本上反復(fù)改數(shù)字。Actor-Critic 調(diào)參很容易陷入改了 A 又影響 B的循環(huán)有基線配置才能判斷某次改動是真的有效還是隨機波動。第四條批量任務(wù)和長訓(xùn)練要加斷點保存。訓(xùn)練腳本里定期保存模型參數(shù)、優(yōu)化器狀態(tài)和當前 update 序號配合日志落盤。強化學(xué)習(xí)的訓(xùn)練曲線經(jīng)常在某個階段突然變好或變差如果沒保存中間狀態(tài)想回到那個點重新實驗就只能從頭再來這在需要跑幾小時的任務(wù)上代價很大。def save_checkpoint(path, model, optimizer, update, best_return): torch.save({ model: model.state_dict(), optimizer: optimizer.state_dict(), update: update, best_return: best_return, }, path) def load_checkpoint(path, model, optimizer): ckpt torch.load(path, map_locationcpu) model.load_state_dict(ckpt[model]) optimizer.load_state_dict(ckpt[optimizer]) return ckpt[update], ckpt[best_return]第五條評估階段一定要關(guān)掉探索。訓(xùn)練時用隨機策略采樣是為了探索評估時應(yīng)該用分布的均值或 argmax并且固定隨機種子跑多個回合取平均。用帶噪聲的策略去評估得到的回報會明顯偏低且波動很大容易誤判模型沒學(xué)好。關(guān)于下一步的擴展方向比較自然的路徑有兩條。一條是往 PPO 走把第 6 章的采樣和更新拆成兩段加上重要性采樣比率和 clip這套代碼幾乎可以直接用在語言模型的 RLHF 微調(diào)流程里那邊的 reward model 扮演的就是 Critic 的角色只是評價對象從狀態(tài)變成了整段回復(fù)。另一條是往異策略走引入經(jīng)驗回放緩沖區(qū)、目標網(wǎng)絡(luò)和雙 Critic去處理真實采樣代價高的連續(xù)控制問題。如果要在這兩條路上做選擇判斷依據(jù)就一句話你的環(huán)境能不能便宜地并行采樣。能就走同策略不能就走異策略。這個判斷比看任何算法排行榜都可靠。Actor-Critic 的骨架在這兩條路上是共通的先把它吃透后面換算法只是替換幾個模塊的事。