1.坦克方向的控制MCGS 昆侖通態(tài)觸摸屏 西門子 200Smart 坦克小游戲完整實(shí)操筆記一、前期素材準(zhǔn)備坦克四向俯視圖圖片網(wǎng)絡(luò)下載素材電腦連接網(wǎng)線打開 360 瀏覽器搜索卡通坦克俯視圖挑選綠色俯視坦克圖片。截圖保存快捷鍵AltA微信截圖工具截取坦克截圖邊框不要留太大空白避免畫面顯示異常截圖后另存到桌面。斷網(wǎng)接線圖片保存完成后拔掉網(wǎng)線用網(wǎng)線 / 通訊線連接西門子 S7-200 Smart PLC 和電腦。二、軟件介紹MCGS 昆侖通態(tài)觸摸屏國產(chǎn)工控優(yōu)勢(shì)同時(shí)打開兩款軟件西門子 200Smart PLC 編程軟件、MCGS Pro 昆侖通態(tài)組態(tài)軟件早年國外觸摸屏壟斷市場(chǎng)西門子、三菱黑白觸摸屏單價(jià)上萬價(jià)格天價(jià)昆侖通態(tài)國產(chǎn)觸摸屏問世后大幅拉低行業(yè)價(jià)格2 臺(tái)僅 300 元國產(chǎn)工控核心價(jià)值解決設(shè)備有無問題倒逼外資品牌降價(jià)降低國內(nèi)自動(dòng)化設(shè)備使用成本。三、PLC 電腦網(wǎng)絡(luò)通訊排查TCP/IP 網(wǎng)卡連接1. 軟件內(nèi)搜索 PLC軟件通訊接口必須選擇網(wǎng)卡選錯(cuò)接口會(huì)搜不到 PLC搜索不到 PLC 按以下步驟排查2. PG/PC 接口配置打開電腦控制面板 → PG/PC 接口設(shè)置檢查MW Smart在線訪問節(jié)點(diǎn)確認(rèn)是 TCP/IP 對(duì)應(yīng)網(wǎng)卡。3. 電腦以太網(wǎng) IP 修改打開網(wǎng)絡(luò)和共享中心→以太網(wǎng)屬性修改電腦 IPv4 地址 PLC 默認(rèn) IP192.168.2.1電腦 IP 設(shè)置為192.168.2.150規(guī)則前三段網(wǎng)段一致最后一段數(shù)字不同保存確認(rèn)。4. 程序下載運(yùn)行通訊正常后將 PLC 程序下載至控制器點(diǎn)擊運(yùn)行提前保存工程文件。四、MCGS 觸摸屏工程通訊搭建新建畫面添加TCP/IP 父設(shè)備代表網(wǎng)口通訊父設(shè)備參數(shù)設(shè)置觸摸屏本地 IP192.168.2.190遠(yuǎn)程 IP填寫 PLC 地址192.168.2.1遠(yuǎn)程端口默認(rèn) 102西門子 PLC 標(biāo)準(zhǔn)端口打開用戶組態(tài)畫面準(zhǔn)備導(dǎo)入坦克圖片。五、制作上下左右四方向坦克素材MCGS 無法直接旋轉(zhuǎn)位圖用 PPT 處理問題MCGS 內(nèi)置圖片工具局限性導(dǎo)入單張?zhí)箍宋粓D后軟件自帶旋轉(zhuǎn)、鏡像功能無法改變圖片朝向無法做出上下左右 4 個(gè)方向坦克解決方案用 PPT 預(yù)處理素材新建 PPT幻燈片設(shè)置無填充背景插入桌面坦克原圖分別調(diào)整出 4 個(gè)朝向左、上、右、下選中每個(gè)方向坦克右鍵另存為圖片四張圖全部保存桌面回 MCGS 軟件依次「裝載位圖」導(dǎo)入四張?zhí)箍藞D統(tǒng)一圖片尺寸寬高相等推薦 50×50 像素也可 100×100保證坦克比例不變形畫面內(nèi)復(fù)制四份圖片元件分別對(duì)應(yīng)左、上、右、下坦克。六、觸摸屏畫面關(guān)聯(lián) PLC 中間寄存器 M 點(diǎn)畫面可見性控制畫面元件重命名總分類命名「坦克要素」四個(gè)坦克圖片的可見度屬性綁定 PLC M 寄存器向左坦克可見 M0.0向上坦克可見 M0.1向右坦克可見 M0.2向下坦克可見 M0.3邏輯同一時(shí)間僅 1 個(gè) M 點(diǎn)為 1只顯示對(duì)應(yīng)方向坦克其余隱藏。七、西門子 200Smart PLC 程序編寫2 個(gè)子程序 主程序調(diào)用全局變量規(guī)則VD0方向寄存器數(shù)值對(duì)應(yīng)坦克朝向VD01 → 左VD02 → 上VD03 → 右VD04 → 下子程序 1初始化參數(shù)上電默認(rèn)方向觸發(fā)條件SM0.1PLC 上電第一個(gè)掃描周期僅導(dǎo)通一次 指令MOV DW傳送指令初始給VD0賦值 3 效果設(shè)備上電默認(rèn) VD03坦克初始朝右。子程序 2方向控制SM0.0 永久循環(huán)執(zhí)行用雙整數(shù)等于比較指令判斷 VD0 數(shù)值置位對(duì)應(yīng) M 點(diǎn)、復(fù)位其余三個(gè) M 點(diǎn)VD01向左S M0.0R M0.1、M0.2、M0.3VD02向上S M0.1R M0.0、M0.2、M0.3VD03向右S M0.2R M0.0、M0.1、M0.3VD04向下S M0.3R M0.0、M0.1、M0.2核心邏輯四組 M 點(diǎn)互斥同一時(shí)間只激活一個(gè)方向。主程序SM0.0 持續(xù)運(yùn)行循環(huán)調(diào)用兩個(gè)子程序調(diào)用「初始化參數(shù)」僅上電執(zhí)行一次循環(huán)調(diào)用「方向控制」實(shí)時(shí)刷新坦克顯示方向八、整體調(diào)試運(yùn)行PLC 程序下載MCGS 觸摸屏工程下載觸摸屏啟動(dòng)運(yùn)行上電默認(rèn)顯示向右坦克在線監(jiān)控修改VD0數(shù)值實(shí)時(shí)切換坦克朝向VD01 → 向左VD02 → 向上VD03 → 向右VD04 → 向下課程核心知識(shí)點(diǎn)總結(jié)工控素材處理技巧組態(tài)軟件圖形功能不足時(shí)借助 PPT 預(yù)處理多姿態(tài)圖片200Smart 以太網(wǎng)通訊完整排錯(cuò)流程電腦 IP、PG/PC 接口、網(wǎng)卡選擇MCGS 畫面可視化控制元件可見性綁定 PLC 布爾寄存器實(shí)現(xiàn)畫面切換PLC 互斥邏輯編程用數(shù)字寄存器統(tǒng)一控制多組輸出簡(jiǎn)化互鎖程序SM0.1 上電初始化指令使用實(shí)現(xiàn)設(shè)備開機(jī)默認(rèn)狀態(tài)國產(chǎn)昆侖通態(tài)觸摸屏性價(jià)比優(yōu)勢(shì)國產(chǎn)工控設(shè)備降低自動(dòng)化落地成本。2.坦克上下左右運(yùn)動(dòng)一、新增變量規(guī)劃VD0 已占用順延地址VD100坦克 X 軸橫向坐標(biāo)左右VD104坦克 Y 軸縱向坐標(biāo)上下 控制輸出點(diǎn)位定義Q0.0 向上按鍵 / 輸出Q0.1 向下按鍵 / 輸出Q0.2 向左按鍵 / 輸出Q0.3 向右按鍵 / 輸出二、子程序 3運(yùn)動(dòng)控制程序SM0.0 循環(huán)執(zhí)行坐標(biāo)增減規(guī)則觸摸屏畫面坐標(biāo)系邏輯向上 (Q0.0)Y 軸VD104 VD104 - 1向下 (Q0.1)Y 軸VD104 VD104 1向左 (Q0.2)X 軸VD100 VD100 - 1向右 (Q0.3)X 軸VD100 VD100 1核心問題 1PLC 掃描速度過快坦克瞬間飛邊解決方案增加100ms 時(shí)鐘脈沖 T37做運(yùn)動(dòng)使能TON T37設(shè)定值 1 → 定時(shí) 100ms每 0.1s 導(dǎo)通一次脈沖所有坐標(biāo)加減運(yùn)算串聯(lián) T37 常開觸點(diǎn)僅脈沖到來時(shí)才執(zhí)行坐標(biāo)變更限制移動(dòng)速度核心問題 2坦克超出畫面邊界增加坐標(biāo)限位判斷規(guī)定坐標(biāo)區(qū)間0 ≤ X/Y ≤ 100向上減 Y 軸前置條件VD104 0Y 不到 0 才能向上移動(dòng)向下加 Y 軸前置條件VD104 100Y 不到 100 才能向下移動(dòng)向左減 X 軸前置條件VD100 0X 不到 0 才能向左移動(dòng)向右加 X 軸前置條件VD100 100X 不到 100 才能向右移動(dòng)拓展功能移動(dòng)時(shí)自動(dòng)修改方向寄存器 VD0坦克實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)向移動(dòng)觸發(fā)同時(shí)賦值 VD0實(shí)現(xiàn)畫面坦克自動(dòng)切換朝向Q0.0 向上導(dǎo)通 →MOV 2, VD0向上M0.1 顯示Q0.1 向下導(dǎo)通 →MOV 4, VD0向下M0.3 顯示Q0.2 向左導(dǎo)通 →MOV 1, VD0向左M0.0 顯示Q0.3 向右導(dǎo)通 →MOV 3, VD0向右M0.2 顯示特殊效果同時(shí)觸發(fā)兩個(gè)方向輸出斜向移動(dòng)同時(shí)接通向上 向右X、Y 坐標(biāo)同步增減坦克走 45° 斜線。三、子程序 4脈沖建立T37 100ms 脈沖發(fā)生器SM0.0 常閉驅(qū)動(dòng) TON T37PT1輸出 T37 脈沖觸點(diǎn)給運(yùn)動(dòng)控制子程序做全局速度閘門。四、主程序調(diào)用邏輯SM0.0 永久調(diào)用上電單次調(diào)用初始化參數(shù)SM0.1循環(huán)調(diào)用 1脈沖建立產(chǎn)生 100ms 運(yùn)動(dòng)節(jié)拍循環(huán)調(diào)用 2方向控制根據(jù) VD0 互鎖 4 個(gè)坦克畫面循環(huán)調(diào)用 3運(yùn)動(dòng)控制坐標(biāo)增減、限位、自動(dòng)改朝向五、MCGS 觸摸屏畫面坐標(biāo)等比例映射設(shè)置畫面像素基準(zhǔn)坦克初始畫面坐標(biāo)X40 像素Y40 像素畫面可移動(dòng)總區(qū)間40 ~ 400 像素總偏移像素 400 - 40 360pxPLC 坐標(biāo)范圍 0~100等比例換算PLC 數(shù)值 100 ? 畫面偏移 360 像素四張?zhí)箍藞D片統(tǒng)一屬性設(shè)置1. 水平移動(dòng)X 軸 VD100雙擊坦克元件 → 基本屬性 → 水平移動(dòng)最大偏移量360表達(dá)式滿值100關(guān)聯(lián)變量VD10032 位有符號(hào)雙整數(shù) 四張?zhí)箍巳恐貜?fù)配置水平移動(dòng)。2. 垂直移動(dòng)Y 軸 VD104基本屬性 → 垂直移動(dòng)最大偏移量360表達(dá)式滿值100關(guān)聯(lián)變量VD10432 位有符號(hào)雙整數(shù) 四張?zhí)箍巳恐貜?fù)配置垂直移動(dòng)。畫面對(duì)齊設(shè)置Ctrl 全選 4 個(gè)坦克圖層以背景基準(zhǔn)執(zhí)行「同心對(duì)齊」保證四個(gè)方向坦克完全重疊、同步移動(dòng)。六、完整運(yùn)行效果上電初始化 VD03坦克默認(rèn)朝右坐標(biāo) (40,40)接通 Q0.0 向上VD104 遞減、VD0 自動(dòng)賦值 2畫面切換向上坦克Y 到 0 停止接通 Q0.1 向下VD104 遞增、VD04切換向下坦克Y 到 100 停止接通 Q0.2 向左VD100 遞減、VD01切換向左坦克X 到 0 停止接通 Q0.3 向右VD100 遞增、VD03切換向右坦克X 到 100 停止兩路輸出同時(shí)接通雙軸同步變化坦克斜線行駛100ms 脈沖限制移動(dòng)速度不會(huì)瞬間沖出畫面坐標(biāo)限位杜絕邊界溢出本節(jié)課重點(diǎn)總結(jié)地址規(guī)劃規(guī)范已占用 VD0新坐標(biāo)變量順延 VD100、VD104避免地址沖突速度控制技巧利用 T37 定時(shí)器脈沖做掃描閘門解決 PLC 運(yùn)算過快畫面瞬移坐標(biāo)限位邏輯數(shù)值比較指令限制 X/Y 最大最小值防止坦克跑出畫面MCGS 線性等比例移動(dòng)PLC0~100 數(shù)值映射觸摸屏 0~360 像素偏移聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)向邏輯運(yùn)動(dòng)輸出直接改寫 VD0實(shí)現(xiàn)移動(dòng)時(shí)坦克圖片自動(dòng)切換朝向復(fù)合運(yùn)動(dòng)雙方向輸出同時(shí)激活實(shí)現(xiàn)斜線移動(dòng)效果組態(tài)批量設(shè)置技巧四張?zhí)箍私y(tǒng)一配置移動(dòng)屬性同心對(duì)齊保證同步。3.系統(tǒng)框架 手動(dòng)程序編寫一、前置基礎(chǔ)前期已完成脈沖控制、運(yùn)動(dòng)控制、初始化參數(shù)、方向控制仿真調(diào)試環(huán)境搭建完畢。本節(jié)課核心系統(tǒng)重型設(shè)備運(yùn)行框架工控十年迭代 7~8 代成熟架構(gòu)整套設(shè)備程序核心骨架。輕型框架 vs 重型框架輕型僅實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單啟停運(yùn)動(dòng) 重型從設(shè)備完整運(yùn)行生命周期做狀態(tài)分層邏輯約束規(guī)范手動(dòng) / 自動(dòng)互鎖、復(fù)位回零、安全輸出切斷、權(quán)限切換限制所有非標(biāo)設(shè)備通用。二、全局地址規(guī)劃核心寄存器、中間變量1. 觸摸屏按鈕中間 M 點(diǎn)SMI 交互按鈕映射表格地址功能定義M5.0停止按鈕M5.1復(fù)位按鈕M5.2啟動(dòng)按鈕M5.3切換自動(dòng)模式按鈕M5.4切換手動(dòng)模式按鈕M5.5手動(dòng)上行M5.6手動(dòng)下行M5.7手動(dòng)左移M6.0手動(dòng)右移2. 32 位數(shù)據(jù)寄存器 VD狀態(tài)、軸位置表格地址含義VD4系統(tǒng)總狀態(tài)核心狀態(tài)機(jī)值 1/2/3/4 四檔位VD8自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)標(biāo)志VD100X 軸實(shí)時(shí)位置VD104Y 軸實(shí)時(shí)位置3. 模式切換標(biāo)志位M10.0手自動(dòng)模式標(biāo)志M10.00 → 自動(dòng)模式M10.01 → 手動(dòng)模式4. 執(zhí)行輸出 QXY 軸運(yùn)動(dòng)輸出Q0.0Y 軸上行 Q0.1Y 軸下行 Q0.2X 軸左移 Q0.3X 軸右移三、主程序四層狀態(tài)機(jī)邏輯VD4 系統(tǒng)狀態(tài) 1/2/3/4狀態(tài) 1VD41 【停止?fàn)顟B(tài)】觸發(fā)條件PLC 上電瞬間 / M5.0 停止按鈕按下 執(zhí)行動(dòng)作全部運(yùn)動(dòng)輸出復(fù)位R Q0.0、R Q0.1、R Q0.2、R Q0.3切斷所有軸動(dòng)作清除自動(dòng)運(yùn)行標(biāo)志VD8 賦值 0關(guān)閉自動(dòng)唯一允許手自動(dòng)模式切換的狀態(tài)復(fù)位、自動(dòng)運(yùn)行時(shí)無法切換模式。狀態(tài) 2VD42 【設(shè)備回零復(fù)位狀態(tài)】觸發(fā)條件停止?fàn)顟B(tài)下按下復(fù)位 M5.1VD4 賦值 2 回零動(dòng)作帶位置互鎖防止超程、反向動(dòng)作Y 軸上行置位 S Q0.0僅當(dāng) VD104Y 軸位置0 時(shí)允許Y 軸回到原點(diǎn)VD1040立刻復(fù)位 R Q0.0Y 軸下行永久復(fù)位 R Q0.1X 軸左移置位 S Q0.2僅當(dāng) VD100X 軸位置0 時(shí)允許X 軸回零VD1000立刻復(fù)位 R Q0.2X 軸右移永久復(fù)位 R Q0.3 自動(dòng)跳轉(zhuǎn)邏輯當(dāng) X 軸位置 VD1000且Y 軸位置 VD1040 → 雙軸原點(diǎn)到位復(fù)位完成系統(tǒng)自動(dòng)跳至狀態(tài) 3。狀態(tài) 3VD43 【復(fù)位完成待機(jī)狀態(tài)】?jī)煞N運(yùn)行分支由 M10.0 手自動(dòng)標(biāo)志區(qū)分分支 1M10.00自動(dòng)模式等待啟動(dòng)按鈕 M5.2 按下按下后系統(tǒng)跳轉(zhuǎn)至狀態(tài) 4分支 2M10.01手動(dòng)模式調(diào)用手動(dòng)子程序支持觸摸屏上下左右點(diǎn)動(dòng)操作 限制此狀態(tài)禁止切換手自動(dòng)模式必須切回停止 VD41 才能切換。狀態(tài) 4VD44 【自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)】觸發(fā)待機(jī) 3 狀態(tài)下 M5.2 啟動(dòng)按下 執(zhí)行邏輯VD8 自動(dòng)狀態(tài)標(biāo)志置 1調(diào)用獨(dú)立自動(dòng)子程序設(shè)備全自動(dòng)循環(huán)運(yùn)行 限制運(yùn)行中無法切換手自動(dòng)按下 M5.0 停止直接切回狀態(tài) 1切斷全部輸出。四、獨(dú)立子程序劃分主程序從上至下調(diào)用順序子程序 1手自動(dòng)切換程序最高優(yōu)先級(jí)主程序第一行調(diào)用執(zhí)行前置約束僅 VD41停止?fàn)顟B(tài)時(shí)程序生效其余狀態(tài)直接屏蔽 邏輯M5.3進(jìn)入自動(dòng)上升沿R M10.0 → M10.00切換自動(dòng)M5.4進(jìn)入手動(dòng)上升沿S M10.0 → M10.01切換手動(dòng)子程序 2手動(dòng)運(yùn)行子程序僅 VD43M10.01 時(shí)調(diào)用點(diǎn)動(dòng)邏輯互斥同一時(shí)間僅一個(gè)軸動(dòng)作M5.5 → S Q0.0 手動(dòng)上M5.6 → S Q0.1 手動(dòng)下M5.7 → S Q0.2 手動(dòng)左M6.0 → S Q0.3 手動(dòng)右保護(hù)邏輯四個(gè)點(diǎn)動(dòng)按鈕全部松開時(shí)統(tǒng)一復(fù)位全部 Q 輸出軸立即停止。子程序 3自動(dòng)運(yùn)行子程序僅 VD44 時(shí)調(diào)用存放設(shè)備全自動(dòng)流程、流水線邏輯獨(dú)立封裝不與手動(dòng)程序耦合。子程序 4初始化程序PLC 上電 / 急停停止后統(tǒng)一初始化系統(tǒng)狀態(tài)、寄存器、輸出。五、觸摸屏 HMI 界面布局設(shè)計(jì)操作區(qū)完整控件1. 核心三大基礎(chǔ)按鈕所有設(shè)備標(biāo)配停止按鈕紅色底色、白字黑邊框文本 “停止”關(guān)聯(lián) M5.0復(fù)位按鈕黃色底色文本 “復(fù)位”關(guān)聯(lián) M5.1啟動(dòng)按鈕綠色底色文本 “啟動(dòng)”關(guān)聯(lián) M5.2。2. 模式切換按鈕進(jìn)入自動(dòng)關(guān)聯(lián) M5.3進(jìn)入手動(dòng)關(guān)聯(lián) M5.4 配套狀態(tài)指示箭頭控件箭頭指向自動(dòng)M10.00自動(dòng)模式可見箭頭指向手動(dòng)M10.01手動(dòng)模式可見。3. 系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視文本讀取 VD4 32 位有符號(hào)數(shù)根據(jù) VD4 數(shù)值切換顯示文本VD41 → 文本系統(tǒng)停止中VD42 → 文本設(shè)備復(fù)位回零中VD43 → 文本復(fù)位完成待機(jī)VD44 → 文本自動(dòng)運(yùn)行中4. 手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)四向按鈕上 (M5.5)、下 (M5.6)、左 (M5.7)、右 (M6.0)僅手動(dòng)模式下有效自動(dòng)模式點(diǎn)擊無動(dòng)作。六、框架核心價(jià)值與學(xué)習(xí)重點(diǎn)通用性所有流水線、搬運(yùn)、伺服定位設(shè)備通用一套框架復(fù)用所有項(xiàng)目安全邏輯閉環(huán)運(yùn)行 / 復(fù)位狀態(tài)禁止切換手動(dòng)自動(dòng)防止誤操作回零帶軸位置限位互鎖不會(huì)撞機(jī)停止一鍵切斷所有運(yùn)動(dòng)輸出手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)互斥不會(huì)多軸同時(shí)誤動(dòng)作技術(shù)沉淀整套架構(gòu)是十年現(xiàn)場(chǎng)工程迭代 7~8 代優(yōu)化而來自行摸索需要重復(fù)十年試錯(cuò)學(xué)習(xí)核心難點(diǎn)吃透VD4 四檔位狀態(tài)機(jī)分清每個(gè)狀態(tài)允許 / 禁止操作、跳轉(zhuǎn)條件狀態(tài)邏輯不理解后續(xù)所有設(shè)備程序無法獨(dú)立編寫。七、完整設(shè)備運(yùn)行流程演示PLC 上電 → VD41 停止所有輸出切斷可切換手動(dòng) / 自動(dòng)停止?fàn)顟B(tài)切自動(dòng) → 按復(fù)位 M5.1VD42 自動(dòng)回零XY 軸自動(dòng)找原點(diǎn)雙軸原點(diǎn)到位 → VD4 自動(dòng)變?yōu)?3 待機(jī)待機(jī)按下啟動(dòng) M5.2 → VD44調(diào)用自動(dòng)程序全自動(dòng)運(yùn)行任意時(shí)刻按停止 M5.0 → 立刻切回 VD41全部軸停止停止?fàn)顟B(tài)切換手動(dòng)模式 → 復(fù)位完成待機(jī)后可操作上下左右點(diǎn)動(dòng)控制關(guān)鍵限制設(shè)備復(fù)位中、自動(dòng)運(yùn)行、待機(jī)狀態(tài)無法切換手自動(dòng)必須停機(jī)才能切換模式。補(bǔ)充實(shí)操排坑點(diǎn)復(fù)位失敗常見原因軸位置 VD100/VD104 數(shù)值未歸零不滿足跳轉(zhuǎn)狀態(tài) 3 條件程序內(nèi)存在 M5.0 停止信號(hào)常閉觸發(fā)持續(xù)打斷復(fù)位流程輸出復(fù)位指令沖突上下左右輸出被強(qiáng)制切斷。4.示教程序一、承接上一節(jié)重型框架的遺留問題整套設(shè)備框架能實(shí)現(xiàn)停止 / 復(fù)位 / 待機(jī) / 自動(dòng)、手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)、手自動(dòng)互鎖切換但自動(dòng)運(yùn)行缺少目標(biāo)點(diǎn)位坐標(biāo)。 需求伺服坦克小車沿矩形 4 個(gè)拐點(diǎn)循環(huán)跑圈現(xiàn)場(chǎng)坐標(biāo)不固定不用手動(dòng)改寫程序采用手動(dòng)示教保存坐標(biāo)方案坐標(biāo)斷電不丟失是 S7-200 SMART 整套課程最難的核心拓展功能。二、PLC 地址分區(qū)嚴(yán)格分區(qū)杜絕地址重疊沖突1. 實(shí)時(shí)軸位置動(dòng)態(tài)刷新上電清零VD100X 軸實(shí)時(shí)脈沖坐標(biāo) VD104Y 軸實(shí)時(shí)脈沖坐標(biāo)2. 整機(jī)狀態(tài)核心寄存器VD4系統(tǒng)四檔位狀態(tài)機(jī)1 停止 / 2 復(fù)位 / 3 復(fù)位完成待機(jī) / 4 自動(dòng)運(yùn)行 VD8自動(dòng)運(yùn)行標(biāo)志位3. HMI 交互專用區(qū)試教指針人機(jī)操作VD200試教指針口誤說成視覺指針數(shù)值 1~4代表當(dāng)前要存儲(chǔ)第幾個(gè)拐點(diǎn)4. M 點(diǎn)新增按鈕地址M6.1觸摸屏【試教保存】觸發(fā)按鈕5. 斷電保持寄存器區(qū) Keep Data口誤 “寶石” 保持起始地址VD1000需在 PLC 系統(tǒng)塊配置斷電保持范圍 單個(gè)拐點(diǎn)占用 2 個(gè) VDX 坐標(biāo) Y 坐標(biāo)4 個(gè)拐點(diǎn)合計(jì) 8 個(gè) 32 位寄存器 1 號(hào)拐點(diǎn)VD1000X1、VD1004Y1 2 號(hào)拐點(diǎn)VD1008X2、VD1012Y2 3 號(hào)拐點(diǎn)VD1016X3、VD1020Y3 4 號(hào)拐點(diǎn)VD1024X4、VD1028Y4三、示教程序核心邏輯指令 MOVDW 32 位雙字傳送口誤 moddw常通條件 SM0.0上升沿觸發(fā) M6.1 試教按鈕根據(jù) VD200 指針數(shù)值分支傳送當(dāng)前軸坐標(biāo)至保持區(qū)VD2001保存第 1 個(gè)點(diǎn) MOVDW VD100, VD1000 MOVDW VD104, VD1004VD2002保存第 2 個(gè)點(diǎn) MOVDW VD100, VD1008 MOVDW VD104, VD1012VD2003保存第 3 個(gè)點(diǎn) MOVDW VD100, VD1016 MOVDW VD104, VD1020VD2004保存第 4 個(gè)點(diǎn) MOVDW VD100, VD1024 MOVDW VD104, VD1028四、觸摸屏 HMI 全部控件制作步驟1. 軸坐標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)視框X 軸位置顯示綁定 VD100數(shù)據(jù)格式 32 位有符號(hào)整數(shù)Y 軸位置顯示綁定 VD104數(shù)據(jù)格式 32 位有符號(hào)整數(shù) 放大字號(hào)方便現(xiàn)場(chǎng)觀察實(shí)時(shí)位置2. 試教指針數(shù)值輸入框綁定地址 VD200 參數(shù)限制最小值 1最大值 4僅顯示整數(shù)、無小數(shù) 作用手動(dòng)輸入數(shù)字選定本次要存儲(chǔ)的拐點(diǎn)序號(hào)。3. 試教保存按鈕文本試教關(guān)聯(lián) M6.1按鍵模式 “按 1 松 0”按下執(zhí)行坐標(biāo)存儲(chǔ)邏輯。4. 點(diǎn)位數(shù)據(jù)表格必備控件讀取 VD1000~VD1028 共 8 組坐標(biāo)可視化查看全部保存拐點(diǎn)不用頻繁打開 PLC 狀態(tài)圖表核對(duì)。五、完整現(xiàn)場(chǎng)示教實(shí)操流程嚴(yán)格遵守重型框架權(quán)限限制PLC 系統(tǒng)狀態(tài) VD41【停止模式】允許切換手自動(dòng)切換至手動(dòng)模式M10.01按下復(fù)位 M5.1設(shè)備回原點(diǎn)XY 軸全部歸零后 VD4 自動(dòng)變?yōu)?3【復(fù)位完成待機(jī)】使用手動(dòng)上下左右按鈕M5.5/M5.6/M5.7/M6.0點(diǎn)動(dòng)坦克移動(dòng)至第一個(gè)矩形拐角HMI 試教輸入框填寫數(shù)字 1點(diǎn)擊【試教】按鈕當(dāng)前 XY 坐標(biāo)存入保持區(qū) VD1000、VD1004點(diǎn)動(dòng)小車移動(dòng)至第二個(gè)拐點(diǎn)指針改為 2再次點(diǎn)擊試教保存二號(hào)點(diǎn)位重復(fù)操作依次保存 3 號(hào)、4 號(hào)矩形拐點(diǎn)坐標(biāo)全部點(diǎn)位存儲(chǔ)完成后表格內(nèi)可查看 8 組坐標(biāo)PLC 斷電后坐標(biāo)不會(huì)丟失無需重復(fù)示教切回自動(dòng)模式按下啟動(dòng) M5.2自動(dòng)程序讀取 VD1000 起的 4 組坐標(biāo)沿矩形循環(huán)運(yùn)行跑完自動(dòng)回原點(diǎn)六、核心權(quán)限約束和前一節(jié)框架規(guī)則統(tǒng)一手自動(dòng)切換僅 VD41 停止?fàn)顟B(tài)可用復(fù)位、待機(jī)、自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)禁止切換模式示教保存操作僅在 VD43 手動(dòng)待機(jī)狀態(tài)生效自動(dòng)運(yùn)行時(shí)無法保存點(diǎn)位防止誤覆蓋坐標(biāo)地址分區(qū)規(guī)范 VD0~VD99整機(jī)狀態(tài)、基礎(chǔ)交互數(shù)據(jù) VD100~VD199伺服軸實(shí)時(shí)位置 VD200~VD999HMI 人機(jī)交互專用試教指針 VD1000 往后斷電保持存儲(chǔ)區(qū) 分區(qū)相互隔離不會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)覆蓋問題七、這套示教功能的工程價(jià)值通用性所有伺服定位、搬運(yùn)、走軌跡非標(biāo)設(shè)備通用靈活性現(xiàn)場(chǎng)更換工裝、調(diào)整軌跡不用修改 PLC 程序觸摸屏直接重新示教點(diǎn)位實(shí)用性保持寄存器永久存儲(chǔ)坐標(biāo)斷電重啟數(shù)據(jù)留存學(xué)習(xí)定位整套重型框架的收尾進(jìn)階內(nèi)容吃透后可獨(dú)立完成完整伺服軌跡設(shè)備程序。補(bǔ)充口誤匯總方便你聽課對(duì)照視覺指針 → 試教指針寶石范圍 → 斷電保持范圍moddw → MOVDW西門子雙字傳送指令視角按鈕 / 視角程序 → 試教按鈕 / 示教程序系統(tǒng)鎖動(dòng) → 手動(dòng)模式5 自動(dòng)程序編寫自動(dòng)軌跡程序完整梳理承接前面重型框架 4 點(diǎn)示教存儲(chǔ)一、前置補(bǔ)充 HMI 圖層問題畫面坦克軌跡框遮擋小車解決右鍵圖形→排列→置于底層 隱患PLC / 觸摸屏重新下載程序普通 V 區(qū)數(shù)據(jù)會(huì)清空因此點(diǎn)位坐標(biāo)統(tǒng)一存VD1000 起斷電保持區(qū)斷電、下載不丟失坐標(biāo)。二、新增全局地址定義VD12讀取指針自動(dòng)程序?qū)Ｓ米x取第幾個(gè)示教點(diǎn)位 初始值 0每次循環(huán)起點(diǎn)自動(dòng) 1VD16執(zhí)行 X當(dāng)前要前往的目標(biāo) X 坐標(biāo)VD20執(zhí)行 Y當(dāng)前要前往的目標(biāo) Y 坐標(biāo)VD8自動(dòng)運(yùn)行標(biāo)志位VD81 代表自動(dòng)程序允許執(zhí)行VD8100 代表 4 個(gè)點(diǎn)位全部跑完軌跡結(jié)束T38點(diǎn)位到位停留定時(shí)器定時(shí) 2S三、自動(dòng)程序完整分步邏輯四步循環(huán)流程第一步讀取指針自增自動(dòng)程序啟動(dòng)VD81先將 VD12VD121跳轉(zhuǎn)第二步讀取點(diǎn)位坐標(biāo)。 約束總共 4 個(gè)示教點(diǎn)位僅允許指針 1~4 執(zhí)行軌跡VD1244 個(gè)拐點(diǎn)全部走完執(zhí)行結(jié)束邏輯VD12≤4正常讀取對(duì)應(yīng)點(diǎn)位 XY 坐標(biāo)第二步根據(jù)讀取指針調(diào)取保持區(qū)點(diǎn)位通過 VD12 數(shù)值匹配 VD1000~VD1028 保存的示教坐標(biāo)用 MOV 指令賦值給 VD16目標(biāo) X、VD20目標(biāo) YVD121MOV VD1000→VD16MOV VD1004→VD20VD122MOV VD1008→VD16MOV VD1012→VD20VD123MOV VD1016→VD16MOV VD1020→VD20VD124MOV VD1024→VD16MOV VD1028→VD20 讀取完成統(tǒng)一跳轉(zhuǎn)第三步軸定位運(yùn)動(dòng)。第三步XY 軸雙向互鎖定位控制核心互鎖邏輯X 軸VD100 當(dāng)前位置 / VD16 目標(biāo)位置輸出 Q0.2 左、Q0.3 右當(dāng)前 X 目標(biāo) X小車在左側(cè)需向右走 → S Q0.3同時(shí) R Q0.2左右互鎖不能同時(shí)輸出當(dāng)前 X 目標(biāo) X小車在右側(cè)需向左走 → S Q0.2同時(shí) R Q0.3當(dāng)前 X 目標(biāo) XX 軸到位 → R Q0.2、R Q0.3切斷 X 軸運(yùn)動(dòng)Y 軸VD104 當(dāng)前位置 / VD20 目標(biāo)位置輸出 Q0.0 上、Q0.1 下當(dāng)前 Y 目標(biāo) Y小車偏上需向下走 → S Q0.1同時(shí) R Q0.0上下互鎖當(dāng)前 Y 目標(biāo) Y小車偏下需向上走 → S Q0.0同時(shí) R Q0.1當(dāng)前 Y 目標(biāo) YY 軸到位 → R Q0.0、R Q0.1切斷 Y 軸運(yùn)動(dòng)到位判斷跳轉(zhuǎn)當(dāng)X 軸坐標(biāo) VD16 且 Y 軸坐標(biāo) VD20判定當(dāng)前點(diǎn)位到達(dá)跳轉(zhuǎn)第四步延時(shí)。第四步點(diǎn)位停留 循環(huán)判斷觸發(fā) T38定時(shí) 2 秒小車在當(dāng)前拐點(diǎn)暫停計(jì)時(shí)完成回到第一步讀取指針再次 1讀取下一個(gè)點(diǎn)位循環(huán)邊界判斷VD1244 個(gè)點(diǎn)位全部跑完賦值 VD8100標(biāo)記軌跡運(yùn)行完畢跳出自動(dòng)循環(huán)四、軌跡跑完收尾復(fù)位邏輯VD8100 觸發(fā)主程序檢測(cè) VD8100直接將整機(jī)系統(tǒng)狀態(tài) VD42自動(dòng)執(zhí)行設(shè)備回零復(fù)位XY 軸自動(dòng)回到原點(diǎn)復(fù)位完成后 VD4 自動(dòng)變?yōu)?3待機(jī)狀態(tài)等待下次啟動(dòng)關(guān)鍵清零操作防止下次啟動(dòng)錯(cuò)亂兩處清零雙重保險(xiǎn) ① 自動(dòng)程序正常跑完結(jié)束清零 VD12 讀取指針 0、清零 VD8 自動(dòng)標(biāo)志 ② 運(yùn)行中人工按下停止 M5.0VD41 停止?fàn)顟B(tài)強(qiáng)制清零 VD12、VD8重點(diǎn)不清零 VD12下次啟動(dòng)指針保留 4/5直接跳過前幾個(gè)點(diǎn)位軌跡錯(cuò)亂。五、完整設(shè)備自動(dòng)運(yùn)行實(shí)操流程停止?fàn)顟B(tài)VD41切手動(dòng)復(fù)位回原點(diǎn)VD43手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)示教 1~4 號(hào)拐點(diǎn)坐標(biāo)存入 VD1000~VD1028 保持區(qū)切回自動(dòng)模式點(diǎn)擊啟動(dòng) M5.2 → VD44、VD81調(diào)用自動(dòng)子程序小車依次走完 1、2、3、4 四個(gè)示教點(diǎn)每個(gè)點(diǎn)位停留 2 秒4 個(gè)點(diǎn)位跑完VD1254 → VD8100觸發(fā)整機(jī)自動(dòng)回零回原點(diǎn)完成進(jìn)入待機(jī) VD43可再次啟動(dòng)重復(fù)跑軌跡。六、點(diǎn)位拓展限制說明當(dāng)前程序僅適配4 個(gè)示教點(diǎn)矩形、三角形均可使用三角形只用前 3 個(gè)點(diǎn)位第四個(gè)點(diǎn)位可復(fù)用原點(diǎn)無法直接走五角星超過 4 個(gè)點(diǎn)位如需更多軌跡點(diǎn)拓展保持寄存器地址、增加讀取指針分支程序即可坐標(biāo)寫入PLC 狀態(tài)圖表監(jiān)視 VD1000 起保持區(qū)可手動(dòng)粘貼示教數(shù)值寫入重新下載程序數(shù)據(jù)不丟失。七、核心設(shè)計(jì)要點(diǎn)總結(jié)雙指針分離VD200HMI 示教保存指針、VD12自動(dòng)軌跡讀取指針分工互不干擾軸輸出硬互鎖左右、上下輸出永遠(yuǎn)不會(huì)同時(shí)導(dǎo)通避免驅(qū)動(dòng)器短路斷電保持存儲(chǔ)示教坐標(biāo)不用每次開機(jī)重新示教雙重清零保護(hù)讀取指針杜絕二次啟動(dòng)邏輯異常整套程序依托前面四狀態(tài)重型框架手自動(dòng)權(quán)限、停止復(fù)位邏輯完全統(tǒng)一是一套完整可落地的伺服軌跡控制系統(tǒng)。 200samrt 坦克世界
1.坦克方向的控制MCGS 昆侖通態(tài)觸摸屏 西門子 200Smart 坦克小游戲完整實(shí)操筆記一、前期素材準(zhǔn)備坦克四向俯視圖圖片網(wǎng)絡(luò)下載素材電腦連接網(wǎng)線打開 360 瀏覽器搜索卡通坦克俯視圖挑選綠色俯視坦克圖片。截圖保存快捷鍵AltA微信截圖工具截取坦克截圖邊框不要留太大空白避免畫面顯示異常截圖后另存到桌面。斷網(wǎng)接線圖片保存完成后拔掉網(wǎng)線用網(wǎng)線 / 通訊線連接西門子 S7-200 Smart PLC 和電腦。二、軟件介紹MCGS 昆侖通態(tài)觸摸屏國產(chǎn)工控優(yōu)勢(shì)同時(shí)打開兩款軟件西門子 200Smart PLC 編程軟件、MCGS Pro 昆侖通態(tài)組態(tài)軟件早年國外觸摸屏壟斷市場(chǎng)西門子、三菱黑白觸摸屏單價(jià)上萬價(jià)格天價(jià)昆侖通態(tài)國產(chǎn)觸摸屏問世后大幅拉低行業(yè)價(jià)格2 臺(tái)僅 300 元國產(chǎn)工控核心價(jià)值解決設(shè)備有無問題倒逼外資品牌降價(jià)降低國內(nèi)自動(dòng)化設(shè)備使用成本。三、PLC 電腦網(wǎng)絡(luò)通訊排查TCP/IP 網(wǎng)卡連接1. 軟件內(nèi)搜索 PLC軟件通訊接口必須選擇網(wǎng)卡選錯(cuò)接口會(huì)搜不到 PLC搜索不到 PLC 按以下步驟排查2. PG/PC 接口配置打開電腦控制面板 → PG/PC 接口設(shè)置檢查MW Smart在線訪問節(jié)點(diǎn)確認(rèn)是 TCP/IP 對(duì)應(yīng)網(wǎng)卡。3. 電腦以太網(wǎng) IP 修改打開網(wǎng)絡(luò)和共享中心→以太網(wǎng)屬性修改電腦 IPv4 地址 PLC 默認(rèn) IP192.168.2.1電腦 IP 設(shè)置為192.168.2.150規(guī)則前三段網(wǎng)段一致最后一段數(shù)字不同保存確認(rèn)。4. 程序下載運(yùn)行通訊正常后將 PLC 程序下載至控制器點(diǎn)擊運(yùn)行提前保存工程文件。四、MCGS 觸摸屏工程通訊搭建新建畫面添加TCP/IP 父設(shè)備代表網(wǎng)口通訊父設(shè)備參數(shù)設(shè)置觸摸屏本地 IP192.168.2.190遠(yuǎn)程 IP填寫 PLC 地址192.168.2.1遠(yuǎn)程端口默認(rèn) 102西門子 PLC 標(biāo)準(zhǔn)端口打開用戶組態(tài)畫面準(zhǔn)備導(dǎo)入坦克圖片。五、制作上下左右四方向坦克素材MCGS 無法直接旋轉(zhuǎn)位圖用 PPT 處理問題MCGS 內(nèi)置圖片工具局限性導(dǎo)入單張?zhí)箍宋粓D后軟件自帶旋轉(zhuǎn)、鏡像功能無法改變圖片朝向無法做出上下左右 4 個(gè)方向坦克解決方案用 PPT 預(yù)處理素材新建 PPT幻燈片設(shè)置無填充背景插入桌面坦克原圖分別調(diào)整出 4 個(gè)朝向左、上、右、下選中每個(gè)方向坦克右鍵另存為圖片四張圖全部保存桌面回 MCGS 軟件依次「裝載位圖」導(dǎo)入四張?zhí)箍藞D統(tǒng)一圖片尺寸寬高相等推薦 50×50 像素也可 100×100保證坦克比例不變形畫面內(nèi)復(fù)制四份圖片元件分別對(duì)應(yīng)左、上、右、下坦克。六、觸摸屏畫面關(guān)聯(lián) PLC 中間寄存器 M 點(diǎn)畫面可見性控制畫面元件重命名總分類命名「坦克要素」四個(gè)坦克圖片的可見度屬性綁定 PLC M 寄存器向左坦克可見 M0.0向上坦克可見 M0.1向右坦克可見 M0.2向下坦克可見 M0.3邏輯同一時(shí)間僅 1 個(gè) M 點(diǎn)為 1只顯示對(duì)應(yīng)方向坦克其余隱藏。七、西門子 200Smart PLC 程序編寫2 個(gè)子程序 主程序調(diào)用全局變量規(guī)則VD0方向寄存器數(shù)值對(duì)應(yīng)坦克朝向VD01 → 左VD02 → 上VD03 → 右VD04 → 下子程序 1初始化參數(shù)上電默認(rèn)方向觸發(fā)條件SM0.1PLC 上電第一個(gè)掃描周期僅導(dǎo)通一次 指令MOV DW傳送指令初始給VD0賦值 3 效果設(shè)備上電默認(rèn) VD03坦克初始朝右。子程序 2方向控制SM0.0 永久循環(huán)執(zhí)行用雙整數(shù)等于比較指令判斷 VD0 數(shù)值置位對(duì)應(yīng) M 點(diǎn)、復(fù)位其余三個(gè) M 點(diǎn)VD01向左S M0.0R M0.1、M0.2、M0.3VD02向上S M0.1R M0.0、M0.2、M0.3VD03向右S M0.2R M0.0、M0.1、M0.3VD04向下S M0.3R M0.0、M0.1、M0.2核心邏輯四組 M 點(diǎn)互斥同一時(shí)間只激活一個(gè)方向。主程序SM0.0 持續(xù)運(yùn)行循環(huán)調(diào)用兩個(gè)子程序調(diào)用「初始化參數(shù)」僅上電執(zhí)行一次循環(huán)調(diào)用「方向控制」實(shí)時(shí)刷新坦克顯示方向八、整體調(diào)試運(yùn)行PLC 程序下載MCGS 觸摸屏工程下載觸摸屏啟動(dòng)運(yùn)行上電默認(rèn)顯示向右坦克在線監(jiān)控修改VD0數(shù)值實(shí)時(shí)切換坦克朝向VD01 → 向左VD02 → 向上VD03 → 向右VD04 → 向下課程核心知識(shí)點(diǎn)總結(jié)工控素材處理技巧組態(tài)軟件圖形功能不足時(shí)借助 PPT 預(yù)處理多姿態(tài)圖片200Smart 以太網(wǎng)通訊完整排錯(cuò)流程電腦 IP、PG/PC 接口、網(wǎng)卡選擇MCGS 畫面可視化控制元件可見性綁定 PLC 布爾寄存器實(shí)現(xiàn)畫面切換PLC 互斥邏輯編程用數(shù)字寄存器統(tǒng)一控制多組輸出簡(jiǎn)化互鎖程序SM0.1 上電初始化指令使用實(shí)現(xiàn)設(shè)備開機(jī)默認(rèn)狀態(tài)國產(chǎn)昆侖通態(tài)觸摸屏性價(jià)比優(yōu)勢(shì)國產(chǎn)工控設(shè)備降低自動(dòng)化落地成本。2.坦克上下左右運(yùn)動(dòng)一、新增變量規(guī)劃VD0 已占用順延地址VD100坦克 X 軸橫向坐標(biāo)左右VD104坦克 Y 軸縱向坐標(biāo)上下 控制輸出點(diǎn)位定義Q0.0 向上按鍵 / 輸出Q0.1 向下按鍵 / 輸出Q0.2 向左按鍵 / 輸出Q0.3 向右按鍵 / 輸出二、子程序 3運(yùn)動(dòng)控制程序SM0.0 循環(huán)執(zhí)行坐標(biāo)增減規(guī)則觸摸屏畫面坐標(biāo)系邏輯向上 (Q0.0)Y 軸VD104 VD104 - 1向下 (Q0.1)Y 軸VD104 VD104 1向左 (Q0.2)X 軸VD100 VD100 - 1向右 (Q0.3)X 軸VD100 VD100 1核心問題 1PLC 掃描速度過快坦克瞬間飛邊解決方案增加100ms 時(shí)鐘脈沖 T37做運(yùn)動(dòng)使能TON T37設(shè)定值 1 → 定時(shí) 100ms每 0.1s 導(dǎo)通一次脈沖所有坐標(biāo)加減運(yùn)算串聯(lián) T37 常開觸點(diǎn)僅脈沖到來時(shí)才執(zhí)行坐標(biāo)變更限制移動(dòng)速度核心問題 2坦克超出畫面邊界增加坐標(biāo)限位判斷規(guī)定坐標(biāo)區(qū)間0 ≤ X/Y ≤ 100向上減 Y 軸前置條件VD104 0Y 不到 0 才能向上移動(dòng)向下加 Y 軸前置條件VD104 100Y 不到 100 才能向下移動(dòng)向左減 X 軸前置條件VD100 0X 不到 0 才能向左移動(dòng)向右加 X 軸前置條件VD100 100X 不到 100 才能向右移動(dòng)拓展功能移動(dòng)時(shí)自動(dòng)修改方向寄存器 VD0坦克實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)向移動(dòng)觸發(fā)同時(shí)賦值 VD0實(shí)現(xiàn)畫面坦克自動(dòng)切換朝向Q0.0 向上導(dǎo)通 →MOV 2, VD0向上M0.1 顯示Q0.1 向下導(dǎo)通 →MOV 4, VD0向下M0.3 顯示Q0.2 向左導(dǎo)通 →MOV 1, VD0向左M0.0 顯示Q0.3 向右導(dǎo)通 →MOV 3, VD0向右M0.2 顯示特殊效果同時(shí)觸發(fā)兩個(gè)方向輸出斜向移動(dòng)同時(shí)接通向上 向右X、Y 坐標(biāo)同步增減坦克走 45° 斜線。三、子程序 4脈沖建立T37 100ms 脈沖發(fā)生器SM0.0 常閉驅(qū)動(dòng) TON T37PT1輸出 T37 脈沖觸點(diǎn)給運(yùn)動(dòng)控制子程序做全局速度閘門。四、主程序調(diào)用邏輯SM0.0 永久調(diào)用上電單次調(diào)用初始化參數(shù)SM0.1循環(huán)調(diào)用 1脈沖建立產(chǎn)生 100ms 運(yùn)動(dòng)節(jié)拍循環(huán)調(diào)用 2方向控制根據(jù) VD0 互鎖 4 個(gè)坦克畫面循環(huán)調(diào)用 3運(yùn)動(dòng)控制坐標(biāo)增減、限位、自動(dòng)改朝向五、MCGS 觸摸屏畫面坐標(biāo)等比例映射設(shè)置畫面像素基準(zhǔn)坦克初始畫面坐標(biāo)X40 像素Y40 像素畫面可移動(dòng)總區(qū)間40 ~ 400 像素總偏移像素 400 - 40 360pxPLC 坐標(biāo)范圍 0~100等比例換算PLC 數(shù)值 100 ? 畫面偏移 360 像素四張?zhí)箍藞D片統(tǒng)一屬性設(shè)置1. 水平移動(dòng)X 軸 VD100雙擊坦克元件 → 基本屬性 → 水平移動(dòng)最大偏移量360表達(dá)式滿值100關(guān)聯(lián)變量VD10032 位有符號(hào)雙整數(shù) 四張?zhí)箍巳恐貜?fù)配置水平移動(dòng)。2. 垂直移動(dòng)Y 軸 VD104基本屬性 → 垂直移動(dòng)最大偏移量360表達(dá)式滿值100關(guān)聯(lián)變量VD10432 位有符號(hào)雙整數(shù) 四張?zhí)箍巳恐貜?fù)配置垂直移動(dòng)。畫面對(duì)齊設(shè)置Ctrl 全選 4 個(gè)坦克圖層以背景基準(zhǔn)執(zhí)行「同心對(duì)齊」保證四個(gè)方向坦克完全重疊、同步移動(dòng)。六、完整運(yùn)行效果上電初始化 VD03坦克默認(rèn)朝右坐標(biāo) (40,40)接通 Q0.0 向上VD104 遞減、VD0 自動(dòng)賦值 2畫面切換向上坦克Y 到 0 停止接通 Q0.1 向下VD104 遞增、VD04切換向下坦克Y 到 100 停止接通 Q0.2 向左VD100 遞減、VD01切換向左坦克X 到 0 停止接通 Q0.3 向右VD100 遞增、VD03切換向右坦克X 到 100 停止兩路輸出同時(shí)接通雙軸同步變化坦克斜線行駛100ms 脈沖限制移動(dòng)速度不會(huì)瞬間沖出畫面坐標(biāo)限位杜絕邊界溢出本節(jié)課重點(diǎn)總結(jié)地址規(guī)劃規(guī)范已占用 VD0新坐標(biāo)變量順延 VD100、VD104避免地址沖突速度控制技巧利用 T37 定時(shí)器脈沖做掃描閘門解決 PLC 運(yùn)算過快畫面瞬移坐標(biāo)限位邏輯數(shù)值比較指令限制 X/Y 最大最小值防止坦克跑出畫面MCGS 線性等比例移動(dòng)PLC0~100 數(shù)值映射觸摸屏 0~360 像素偏移聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)向邏輯運(yùn)動(dòng)輸出直接改寫 VD0實(shí)現(xiàn)移動(dòng)時(shí)坦克圖片自動(dòng)切換朝向復(fù)合運(yùn)動(dòng)雙方向輸出同時(shí)激活實(shí)現(xiàn)斜線移動(dòng)效果組態(tài)批量設(shè)置技巧四張?zhí)箍私y(tǒng)一配置移動(dòng)屬性同心對(duì)齊保證同步。3.系統(tǒng)框架 手動(dòng)程序編寫一、前置基礎(chǔ)前期已完成脈沖控制、運(yùn)動(dòng)控制、初始化參數(shù)、方向控制仿真調(diào)試環(huán)境搭建完畢。本節(jié)課核心系統(tǒng)重型設(shè)備運(yùn)行框架工控十年迭代 7~8 代成熟架構(gòu)整套設(shè)備程序核心骨架。輕型框架 vs 重型框架輕型僅實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單啟停運(yùn)動(dòng) 重型從設(shè)備完整運(yùn)行生命周期做狀態(tài)分層邏輯約束規(guī)范手動(dòng) / 自動(dòng)互鎖、復(fù)位回零、安全輸出切斷、權(quán)限切換限制所有非標(biāo)設(shè)備通用。二、全局地址規(guī)劃核心寄存器、中間變量1. 觸摸屏按鈕中間 M 點(diǎn)SMI 交互按鈕映射表格地址功能定義M5.0停止按鈕M5.1復(fù)位按鈕M5.2啟動(dòng)按鈕M5.3切換自動(dòng)模式按鈕M5.4切換手動(dòng)模式按鈕M5.5手動(dòng)上行M5.6手動(dòng)下行M5.7手動(dòng)左移M6.0手動(dòng)右移2. 32 位數(shù)據(jù)寄存器 VD狀態(tài)、軸位置表格地址含義VD4系統(tǒng)總狀態(tài)核心狀態(tài)機(jī)值 1/2/3/4 四檔位VD8自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)標(biāo)志VD100X 軸實(shí)時(shí)位置VD104Y 軸實(shí)時(shí)位置3. 模式切換標(biāo)志位M10.0手自動(dòng)模式標(biāo)志M10.00 → 自動(dòng)模式M10.01 → 手動(dòng)模式4. 執(zhí)行輸出 QXY 軸運(yùn)動(dòng)輸出Q0.0Y 軸上行 Q0.1Y 軸下行 Q0.2X 軸左移 Q0.3X 軸右移三、主程序四層狀態(tài)機(jī)邏輯VD4 系統(tǒng)狀態(tài) 1/2/3/4狀態(tài) 1VD41 【停止?fàn)顟B(tài)】觸發(fā)條件PLC 上電瞬間 / M5.0 停止按鈕按下 執(zhí)行動(dòng)作全部運(yùn)動(dòng)輸出復(fù)位R Q0.0、R Q0.1、R Q0.2、R Q0.3切斷所有軸動(dòng)作清除自動(dòng)運(yùn)行標(biāo)志VD8 賦值 0關(guān)閉自動(dòng)唯一允許手自動(dòng)模式切換的狀態(tài)復(fù)位、自動(dòng)運(yùn)行時(shí)無法切換模式。狀態(tài) 2VD42 【設(shè)備回零復(fù)位狀態(tài)】觸發(fā)條件停止?fàn)顟B(tài)下按下復(fù)位 M5.1VD4 賦值 2 回零動(dòng)作帶位置互鎖防止超程、反向動(dòng)作Y 軸上行置位 S Q0.0僅當(dāng) VD104Y 軸位置0 時(shí)允許Y 軸回到原點(diǎn)VD1040立刻復(fù)位 R Q0.0Y 軸下行永久復(fù)位 R Q0.1X 軸左移置位 S Q0.2僅當(dāng) VD100X 軸位置0 時(shí)允許X 軸回零VD1000立刻復(fù)位 R Q0.2X 軸右移永久復(fù)位 R Q0.3 自動(dòng)跳轉(zhuǎn)邏輯當(dāng) X 軸位置 VD1000且Y 軸位置 VD1040 → 雙軸原點(diǎn)到位復(fù)位完成系統(tǒng)自動(dòng)跳至狀態(tài) 3。狀態(tài) 3VD43 【復(fù)位完成待機(jī)狀態(tài)】?jī)煞N運(yùn)行分支由 M10.0 手自動(dòng)標(biāo)志區(qū)分分支 1M10.00自動(dòng)模式等待啟動(dòng)按鈕 M5.2 按下按下后系統(tǒng)跳轉(zhuǎn)至狀態(tài) 4分支 2M10.01手動(dòng)模式調(diào)用手動(dòng)子程序支持觸摸屏上下左右點(diǎn)動(dòng)操作 限制此狀態(tài)禁止切換手自動(dòng)模式必須切回停止 VD41 才能切換。狀態(tài) 4VD44 【自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)】觸發(fā)待機(jī) 3 狀態(tài)下 M5.2 啟動(dòng)按下 執(zhí)行邏輯VD8 自動(dòng)狀態(tài)標(biāo)志置 1調(diào)用獨(dú)立自動(dòng)子程序設(shè)備全自動(dòng)循環(huán)運(yùn)行 限制運(yùn)行中無法切換手自動(dòng)按下 M5.0 停止直接切回狀態(tài) 1切斷全部輸出。四、獨(dú)立子程序劃分主程序從上至下調(diào)用順序子程序 1手自動(dòng)切換程序最高優(yōu)先級(jí)主程序第一行調(diào)用執(zhí)行前置約束僅 VD41停止?fàn)顟B(tài)時(shí)程序生效其余狀態(tài)直接屏蔽 邏輯M5.3進(jìn)入自動(dòng)上升沿R M10.0 → M10.00切換自動(dòng)M5.4進(jìn)入手動(dòng)上升沿S M10.0 → M10.01切換手動(dòng)子程序 2手動(dòng)運(yùn)行子程序僅 VD43M10.01 時(shí)調(diào)用點(diǎn)動(dòng)邏輯互斥同一時(shí)間僅一個(gè)軸動(dòng)作M5.5 → S Q0.0 手動(dòng)上M5.6 → S Q0.1 手動(dòng)下M5.7 → S Q0.2 手動(dòng)左M6.0 → S Q0.3 手動(dòng)右保護(hù)邏輯四個(gè)點(diǎn)動(dòng)按鈕全部松開時(shí)統(tǒng)一復(fù)位全部 Q 輸出軸立即停止。子程序 3自動(dòng)運(yùn)行子程序僅 VD44 時(shí)調(diào)用存放設(shè)備全自動(dòng)流程、流水線邏輯獨(dú)立封裝不與手動(dòng)程序耦合。子程序 4初始化程序PLC 上電 / 急停停止后統(tǒng)一初始化系統(tǒng)狀態(tài)、寄存器、輸出。五、觸摸屏 HMI 界面布局設(shè)計(jì)操作區(qū)完整控件1. 核心三大基礎(chǔ)按鈕所有設(shè)備標(biāo)配停止按鈕紅色底色、白字黑邊框文本 “停止”關(guān)聯(lián) M5.0復(fù)位按鈕黃色底色文本 “復(fù)位”關(guān)聯(lián) M5.1啟動(dòng)按鈕綠色底色文本 “啟動(dòng)”關(guān)聯(lián) M5.2。2. 模式切換按鈕進(jìn)入自動(dòng)關(guān)聯(lián) M5.3進(jìn)入手動(dòng)關(guān)聯(lián) M5.4 配套狀態(tài)指示箭頭控件箭頭指向自動(dòng)M10.00自動(dòng)模式可見箭頭指向手動(dòng)M10.01手動(dòng)模式可見。3. 系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視文本讀取 VD4 32 位有符號(hào)數(shù)根據(jù) VD4 數(shù)值切換顯示文本VD41 → 文本系統(tǒng)停止中VD42 → 文本設(shè)備復(fù)位回零中VD43 → 文本復(fù)位完成待機(jī)VD44 → 文本自動(dòng)運(yùn)行中4. 手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)四向按鈕上 (M5.5)、下 (M5.6)、左 (M5.7)、右 (M6.0)僅手動(dòng)模式下有效自動(dòng)模式點(diǎn)擊無動(dòng)作。六、框架核心價(jià)值與學(xué)習(xí)重點(diǎn)通用性所有流水線、搬運(yùn)、伺服定位設(shè)備通用一套框架復(fù)用所有項(xiàng)目安全邏輯閉環(huán)運(yùn)行 / 復(fù)位狀態(tài)禁止切換手動(dòng)自動(dòng)防止誤操作回零帶軸位置限位互鎖不會(huì)撞機(jī)停止一鍵切斷所有運(yùn)動(dòng)輸出手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)互斥不會(huì)多軸同時(shí)誤動(dòng)作技術(shù)沉淀整套架構(gòu)是十年現(xiàn)場(chǎng)工程迭代 7~8 代優(yōu)化而來自行摸索需要重復(fù)十年試錯(cuò)學(xué)習(xí)核心難點(diǎn)吃透VD4 四檔位狀態(tài)機(jī)分清每個(gè)狀態(tài)允許 / 禁止操作、跳轉(zhuǎn)條件狀態(tài)邏輯不理解后續(xù)所有設(shè)備程序無法獨(dú)立編寫。七、完整設(shè)備運(yùn)行流程演示PLC 上電 → VD41 停止所有輸出切斷可切換手動(dòng) / 自動(dòng)停止?fàn)顟B(tài)切自動(dòng) → 按復(fù)位 M5.1VD42 自動(dòng)回零XY 軸自動(dòng)找原點(diǎn)雙軸原點(diǎn)到位 → VD4 自動(dòng)變?yōu)?3 待機(jī)待機(jī)按下啟動(dòng) M5.2 → VD44調(diào)用自動(dòng)程序全自動(dòng)運(yùn)行任意時(shí)刻按停止 M5.0 → 立刻切回 VD41全部軸停止停止?fàn)顟B(tài)切換手動(dòng)模式 → 復(fù)位完成待機(jī)后可操作上下左右點(diǎn)動(dòng)控制關(guān)鍵限制設(shè)備復(fù)位中、自動(dòng)運(yùn)行、待機(jī)狀態(tài)無法切換手自動(dòng)必須停機(jī)才能切換模式。補(bǔ)充實(shí)操排坑點(diǎn)復(fù)位失敗常見原因軸位置 VD100/VD104 數(shù)值未歸零不滿足跳轉(zhuǎn)狀態(tài) 3 條件程序內(nèi)存在 M5.0 停止信號(hào)常閉觸發(fā)持續(xù)打斷復(fù)位流程輸出復(fù)位指令沖突上下左右輸出被強(qiáng)制切斷。4.示教程序一、承接上一節(jié)重型框架的遺留問題整套設(shè)備框架能實(shí)現(xiàn)停止 / 復(fù)位 / 待機(jī) / 自動(dòng)、手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)、手自動(dòng)互鎖切換但自動(dòng)運(yùn)行缺少目標(biāo)點(diǎn)位坐標(biāo)。 需求伺服坦克小車沿矩形 4 個(gè)拐點(diǎn)循環(huán)跑圈現(xiàn)場(chǎng)坐標(biāo)不固定不用手動(dòng)改寫程序采用手動(dòng)示教保存坐標(biāo)方案坐標(biāo)斷電不丟失是 S7-200 SMART 整套課程最難的核心拓展功能。二、PLC 地址分區(qū)嚴(yán)格分區(qū)杜絕地址重疊沖突1. 實(shí)時(shí)軸位置動(dòng)態(tài)刷新上電清零VD100X 軸實(shí)時(shí)脈沖坐標(biāo) VD104Y 軸實(shí)時(shí)脈沖坐標(biāo)2. 整機(jī)狀態(tài)核心寄存器VD4系統(tǒng)四檔位狀態(tài)機(jī)1 停止 / 2 復(fù)位 / 3 復(fù)位完成待機(jī) / 4 自動(dòng)運(yùn)行 VD8自動(dòng)運(yùn)行標(biāo)志位3. HMI 交互專用區(qū)試教指針人機(jī)操作VD200試教指針口誤說成視覺指針數(shù)值 1~4代表當(dāng)前要存儲(chǔ)第幾個(gè)拐點(diǎn)4. M 點(diǎn)新增按鈕地址M6.1觸摸屏【試教保存】觸發(fā)按鈕5. 斷電保持寄存器區(qū) Keep Data口誤 “寶石” 保持起始地址VD1000需在 PLC 系統(tǒng)塊配置斷電保持范圍 單個(gè)拐點(diǎn)占用 2 個(gè) VDX 坐標(biāo) Y 坐標(biāo)4 個(gè)拐點(diǎn)合計(jì) 8 個(gè) 32 位寄存器 1 號(hào)拐點(diǎn)VD1000X1、VD1004Y1 2 號(hào)拐點(diǎn)VD1008X2、VD1012Y2 3 號(hào)拐點(diǎn)VD1016X3、VD1020Y3 4 號(hào)拐點(diǎn)VD1024X4、VD1028Y4三、示教程序核心邏輯指令 MOVDW 32 位雙字傳送口誤 moddw常通條件 SM0.0上升沿觸發(fā) M6.1 試教按鈕根據(jù) VD200 指針數(shù)值分支傳送當(dāng)前軸坐標(biāo)至保持區(qū)VD2001保存第 1 個(gè)點(diǎn) MOVDW VD100, VD1000 MOVDW VD104, VD1004VD2002保存第 2 個(gè)點(diǎn) MOVDW VD100, VD1008 MOVDW VD104, VD1012VD2003保存第 3 個(gè)點(diǎn) MOVDW VD100, VD1016 MOVDW VD104, VD1020VD2004保存第 4 個(gè)點(diǎn) MOVDW VD100, VD1024 MOVDW VD104, VD1028四、觸摸屏 HMI 全部控件制作步驟1. 軸坐標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)視框X 軸位置顯示綁定 VD100數(shù)據(jù)格式 32 位有符號(hào)整數(shù)Y 軸位置顯示綁定 VD104數(shù)據(jù)格式 32 位有符號(hào)整數(shù) 放大字號(hào)方便現(xiàn)場(chǎng)觀察實(shí)時(shí)位置2. 試教指針數(shù)值輸入框綁定地址 VD200 參數(shù)限制最小值 1最大值 4僅顯示整數(shù)、無小數(shù) 作用手動(dòng)輸入數(shù)字選定本次要存儲(chǔ)的拐點(diǎn)序號(hào)。3. 試教保存按鈕文本試教關(guān)聯(lián) M6.1按鍵模式 “按 1 松 0”按下執(zhí)行坐標(biāo)存儲(chǔ)邏輯。4. 點(diǎn)位數(shù)據(jù)表格必備控件讀取 VD1000~VD1028 共 8 組坐標(biāo)可視化查看全部保存拐點(diǎn)不用頻繁打開 PLC 狀態(tài)圖表核對(duì)。五、完整現(xiàn)場(chǎng)示教實(shí)操流程嚴(yán)格遵守重型框架權(quán)限限制PLC 系統(tǒng)狀態(tài) VD41【停止模式】允許切換手自動(dòng)切換至手動(dòng)模式M10.01按下復(fù)位 M5.1設(shè)備回原點(diǎn)XY 軸全部歸零后 VD4 自動(dòng)變?yōu)?3【復(fù)位完成待機(jī)】使用手動(dòng)上下左右按鈕M5.5/M5.6/M5.7/M6.0點(diǎn)動(dòng)坦克移動(dòng)至第一個(gè)矩形拐角HMI 試教輸入框填寫數(shù)字 1點(diǎn)擊【試教】按鈕當(dāng)前 XY 坐標(biāo)存入保持區(qū) VD1000、VD1004點(diǎn)動(dòng)小車移動(dòng)至第二個(gè)拐點(diǎn)指針改為 2再次點(diǎn)擊試教保存二號(hào)點(diǎn)位重復(fù)操作依次保存 3 號(hào)、4 號(hào)矩形拐點(diǎn)坐標(biāo)全部點(diǎn)位存儲(chǔ)完成后表格內(nèi)可查看 8 組坐標(biāo)PLC 斷電后坐標(biāo)不會(huì)丟失無需重復(fù)示教切回自動(dòng)模式按下啟動(dòng) M5.2自動(dòng)程序讀取 VD1000 起的 4 組坐標(biāo)沿矩形循環(huán)運(yùn)行跑完自動(dòng)回原點(diǎn)六、核心權(quán)限約束和前一節(jié)框架規(guī)則統(tǒng)一手自動(dòng)切換僅 VD41 停止?fàn)顟B(tài)可用復(fù)位、待機(jī)、自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)禁止切換模式示教保存操作僅在 VD43 手動(dòng)待機(jī)狀態(tài)生效自動(dòng)運(yùn)行時(shí)無法保存點(diǎn)位防止誤覆蓋坐標(biāo)地址分區(qū)規(guī)范 VD0~VD99整機(jī)狀態(tài)、基礎(chǔ)交互數(shù)據(jù) VD100~VD199伺服軸實(shí)時(shí)位置 VD200~VD999HMI 人機(jī)交互專用試教指針 VD1000 往后斷電保持存儲(chǔ)區(qū) 分區(qū)相互隔離不會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)覆蓋問題七、這套示教功能的工程價(jià)值通用性所有伺服定位、搬運(yùn)、走軌跡非標(biāo)設(shè)備通用靈活性現(xiàn)場(chǎng)更換工裝、調(diào)整軌跡不用修改 PLC 程序觸摸屏直接重新示教點(diǎn)位實(shí)用性保持寄存器永久存儲(chǔ)坐標(biāo)斷電重啟數(shù)據(jù)留存學(xué)習(xí)定位整套重型框架的收尾進(jìn)階內(nèi)容吃透后可獨(dú)立完成完整伺服軌跡設(shè)備程序。補(bǔ)充口誤匯總方便你聽課對(duì)照視覺指針 → 試教指針寶石范圍 → 斷電保持范圍moddw → MOVDW西門子雙字傳送指令視角按鈕 / 視角程序 → 試教按鈕 / 示教程序系統(tǒng)鎖動(dòng) → 手動(dòng)模式5 自動(dòng)程序編寫自動(dòng)軌跡程序完整梳理承接前面重型框架 4 點(diǎn)示教存儲(chǔ)一、前置補(bǔ)充 HMI 圖層問題畫面坦克軌跡框遮擋小車解決右鍵圖形→排列→置于底層 隱患PLC / 觸摸屏重新下載程序普通 V 區(qū)數(shù)據(jù)會(huì)清空因此點(diǎn)位坐標(biāo)統(tǒng)一存VD1000 起斷電保持區(qū)斷電、下載不丟失坐標(biāo)。二、新增全局地址定義VD12讀取指針自動(dòng)程序?qū)Ｓ米x取第幾個(gè)示教點(diǎn)位 初始值 0每次循環(huán)起點(diǎn)自動(dòng) 1VD16執(zhí)行 X當(dāng)前要前往的目標(biāo) X 坐標(biāo)VD20執(zhí)行 Y當(dāng)前要前往的目標(biāo) Y 坐標(biāo)VD8自動(dòng)運(yùn)行標(biāo)志位VD81 代表自動(dòng)程序允許執(zhí)行VD8100 代表 4 個(gè)點(diǎn)位全部跑完軌跡結(jié)束T38點(diǎn)位到位停留定時(shí)器定時(shí) 2S三、自動(dòng)程序完整分步邏輯四步循環(huán)流程第一步讀取指針自增自動(dòng)程序啟動(dòng)VD81先將 VD12VD121跳轉(zhuǎn)第二步讀取點(diǎn)位坐標(biāo)。 約束總共 4 個(gè)示教點(diǎn)位僅允許指針 1~4 執(zhí)行軌跡VD1244 個(gè)拐點(diǎn)全部走完執(zhí)行結(jié)束邏輯VD12≤4正常讀取對(duì)應(yīng)點(diǎn)位 XY 坐標(biāo)第二步根據(jù)讀取指針調(diào)取保持區(qū)點(diǎn)位通過 VD12 數(shù)值匹配 VD1000~VD1028 保存的示教坐標(biāo)用 MOV 指令賦值給 VD16目標(biāo) X、VD20目標(biāo) YVD121MOV VD1000→VD16MOV VD1004→VD20VD122MOV VD1008→VD16MOV VD1012→VD20VD123MOV VD1016→VD16MOV VD1020→VD20VD124MOV VD1024→VD16MOV VD1028→VD20 讀取完成統(tǒng)一跳轉(zhuǎn)第三步軸定位運(yùn)動(dòng)。第三步XY 軸雙向互鎖定位控制核心互鎖邏輯X 軸VD100 當(dāng)前位置 / VD16 目標(biāo)位置輸出 Q0.2 左、Q0.3 右當(dāng)前 X 目標(biāo) X小車在左側(cè)需向右走 → S Q0.3同時(shí) R Q0.2左右互鎖不能同時(shí)輸出當(dāng)前 X 目標(biāo) X小車在右側(cè)需向左走 → S Q0.2同時(shí) R Q0.3當(dāng)前 X 目標(biāo) XX 軸到位 → R Q0.2、R Q0.3切斷 X 軸運(yùn)動(dòng)Y 軸VD104 當(dāng)前位置 / VD20 目標(biāo)位置輸出 Q0.0 上、Q0.1 下當(dāng)前 Y 目標(biāo) Y小車偏上需向下走 → S Q0.1同時(shí) R Q0.0上下互鎖當(dāng)前 Y 目標(biāo) Y小車偏下需向上走 → S Q0.0同時(shí) R Q0.1當(dāng)前 Y 目標(biāo) YY 軸到位 → R Q0.0、R Q0.1切斷 Y 軸運(yùn)動(dòng)到位判斷跳轉(zhuǎn)當(dāng)X 軸坐標(biāo) VD16 且 Y 軸坐標(biāo) VD20判定當(dāng)前點(diǎn)位到達(dá)跳轉(zhuǎn)第四步延時(shí)。第四步點(diǎn)位停留 循環(huán)判斷觸發(fā) T38定時(shí) 2 秒小車在當(dāng)前拐點(diǎn)暫停計(jì)時(shí)完成回到第一步讀取指針再次 1讀取下一個(gè)點(diǎn)位循環(huán)邊界判斷VD1244 個(gè)點(diǎn)位全部跑完賦值 VD8100標(biāo)記軌跡運(yùn)行完畢跳出自動(dòng)循環(huán)四、軌跡跑完收尾復(fù)位邏輯VD8100 觸發(fā)主程序檢測(cè) VD8100直接將整機(jī)系統(tǒng)狀態(tài) VD42自動(dòng)執(zhí)行設(shè)備回零復(fù)位XY 軸自動(dòng)回到原點(diǎn)復(fù)位完成后 VD4 自動(dòng)變?yōu)?3待機(jī)狀態(tài)等待下次啟動(dòng)關(guān)鍵清零操作防止下次啟動(dòng)錯(cuò)亂兩處清零雙重保險(xiǎn) ① 自動(dòng)程序正常跑完結(jié)束清零 VD12 讀取指針 0、清零 VD8 自動(dòng)標(biāo)志 ② 運(yùn)行中人工按下停止 M5.0VD41 停止?fàn)顟B(tài)強(qiáng)制清零 VD12、VD8重點(diǎn)不清零 VD12下次啟動(dòng)指針保留 4/5直接跳過前幾個(gè)點(diǎn)位軌跡錯(cuò)亂。五、完整設(shè)備自動(dòng)運(yùn)行實(shí)操流程停止?fàn)顟B(tài)VD41切手動(dòng)復(fù)位回原點(diǎn)VD43手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)示教 1~4 號(hào)拐點(diǎn)坐標(biāo)存入 VD1000~VD1028 保持區(qū)切回自動(dòng)模式點(diǎn)擊啟動(dòng) M5.2 → VD44、VD81調(diào)用自動(dòng)子程序小車依次走完 1、2、3、4 四個(gè)示教點(diǎn)每個(gè)點(diǎn)位停留 2 秒4 個(gè)點(diǎn)位跑完VD1254 → VD8100觸發(fā)整機(jī)自動(dòng)回零回原點(diǎn)完成進(jìn)入待機(jī) VD43可再次啟動(dòng)重復(fù)跑軌跡。六、點(diǎn)位拓展限制說明當(dāng)前程序僅適配4 個(gè)示教點(diǎn)矩形、三角形均可使用三角形只用前 3 個(gè)點(diǎn)位第四個(gè)點(diǎn)位可復(fù)用原點(diǎn)無法直接走五角星超過 4 個(gè)點(diǎn)位如需更多軌跡點(diǎn)拓展保持寄存器地址、增加讀取指針分支程序即可坐標(biāo)寫入PLC 狀態(tài)圖表監(jiān)視 VD1000 起保持區(qū)可手動(dòng)粘貼示教數(shù)值寫入重新下載程序數(shù)據(jù)不丟失。七、核心設(shè)計(jì)要點(diǎn)總結(jié)雙指針分離VD200HMI 示教保存指針、VD12自動(dòng)軌跡讀取指針分工互不干擾軸輸出硬互鎖左右、上下輸出永遠(yuǎn)不會(huì)同時(shí)導(dǎo)通避免驅(qū)動(dòng)器短路斷電保持存儲(chǔ)示教坐標(biāo)不用每次開機(jī)重新示教雙重清零保護(hù)讀取指針杜絕二次啟動(dòng)邏輯異常整套程序依托前面四狀態(tài)重型框架手自動(dòng)權(quán)限、停止復(fù)位邏輯完全統(tǒng)一是一套完整可落地的伺服軌跡控制系統(tǒng)。